# towr

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/ethz-adrl-towr
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-04-17 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

ethz-adrl 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A light-weight, Eigen-based C++ library for trajectory optimization for legged robots.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ethz-adrl/towr"}] |
| `updated` | 2023-04-17 |
| `repo` | https://github.com/ethz-adrl/towr |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，也可使用对应ROS Noetic版本分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + GCC 9.3.0+ + Eigen 3.3.7+，可选搭配ROS Noetic使用", "notes": "依赖Eigen线性代数库，通过CMake编译安装，可链接到项目直接调用C++接口，也可封装为ROS功能包集成"}] |
| `incompatible_envs` | ["Windows原生环境无官方适配，编译易出现依赖解析错误", "Eigen版本低于3.3.0时会出现核心矩阵运算接口不兼容问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1085, "forks": 252, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ethz-adrl/towr"] |

## 技术详解与生态说明

towr是瑞士苏黎世联邦理工学院ADRL实验室开源的足式机器人轨迹优化算法库，采用C++作为主要开发语言，基于Eigen线性代数库实现轻量化架构，核心功能模块专注于足式机器人的运动轨迹优化求解，具备计算开销低、部署灵活的特性。

该库适配机器人技术栈L3运动规划、L4轨迹生成层级，可与足式机器人的底层运动控制模块、上层SLAM导航框架集成，开发者可通过C++接口直接依赖编译调用，也可封装为ROS等机器人中间件的功能包嵌入现有开发栈，适配各类足式机器人的运动规划二次开发需求。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ethz-adrl/towr](https://github.com/ethz-adrl/towr)