# dart

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/dartsim-dart
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-25 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

dartsim 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 DART: Dynamic Animation and Robotics Toolkit

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/dartsim/dart"}] |
| `updated` | 2026-10-25 |
| `repo` | https://github.com/dartsim/dart |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支v6.14.x", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / C++17 / CMake 3.16+ / 可选搭配ROS 2 Humble", "notes": "可通过apt安装预编译包，或克隆源码编译，核心入口为dart::simulation::World类用于构建仿真场景，加载机器人模型。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Windows原生编译，需通过WSL2环境运行", "低于C++17的编译标准无法正常构建核心模块"] |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1218, "forks": 305, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | simulator |
| `overview_sources` | ["https://github.com/dartsim/dart"] |

## 技术详解与生态说明

DART是dartsim社区在GitHub开源的多刚体动力学仿真器，核心采用C++开发，全称为Dynamic Animation and Robotics Toolkit。该项目聚焦于高精度物理仿真能力，提供刚体动力学计算、碰撞检测、约束求解、关节模拟等核心功能模块，可支撑复杂机器人系统的运动学与动力学仿真验证需求。

该仿真器适配机器人技术栈的L3运动规划算法验证、L5全系统仿真测试层级，不绑定特定机器人本体机型，支持开发者通过C++接口直接集成到自研机器人开发框架中，也可搭配MuJoCo、ROS等生态工具联合使用，为运动控制算法、导航策略验证提供可靠的物理仿真环境。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub dartsim/dart](https://github.com/dartsim/dart)