# DynaSLAM

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/bertabescos-dynaslam
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2020-03-18 | 技术层级：L4

## 核心摘要

BertaBescos 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 DynaSLAM is a SLAM system robust in dynamic environments for monocular, stereo and RGB-D setups

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM"}] |
| `updated` | 2020-03-18 |
| `repo` | https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS + C++11 + OpenCV 3.4 + Eigen 3.2 + Pangolin 0.6 + ROS Melodic", "notes": "需先编译依赖ORB-SLAM2库，修改CMakeLists指定依赖路径，执行build.sh脚本完成编译，支持单目/双目/RGB-D三种输入模式调用"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持OpenCV 4.x及以上版本，部分接口变更会导致编译失败", "Windows/macOS环境无官方适配，依赖的视觉库适配存在较多问题"] |
| `repo_stats` | {"stars": 948, "forks": 208, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM"] |

## 技术详解与生态说明

DynaSLAM是面向动态场景的开源SLAM算法库，核心开发语言为C++，定位为高鲁棒性的同时定位与地图构建工具，核心功能模块支持单目、双目、RGB-D三种视觉输入配置，可在存在动态移动对象的场景下稳定完成位姿估计与地图构建任务。

该算法库适配SLAM导航技术栈层级，无绑定的特定机器人本体，开发者可通过调用其C++接口，将其集成到服务机器人、移动机器人的环境感知系统中，替代传统静态场景SLAM模块提升动态环境下的定位可靠性。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub BertaBescos/DynaSLAM](https://github.com/BertaBescos/DynaSLAM)