# manif

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/artivis-manif
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-08-05 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

artivis 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 C++。 A small C++11 header-only library for Lie theory.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/artivis/manif"}] |
| `updated` | 2026-08-05 |
| `repo` | https://github.com/artivis/manif |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Ubuntu 22.04 LTS + GCC 8.0+ / Clang 10.0+ + CMake 3.10+", "notes": "该库为头文件库，直接克隆仓库后将include目录添加至项目头文件搜索路径即可使用，无需编译安装。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持C++标准低于C++11的编译环境", "不支持无STL的嵌入式裸机编译环境"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1822, "forks": 275, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `overview_sources` | ["https://github.com/artivis/manif"] |

## 技术详解与生态说明

manif是artivis开源的李群李代数算法库，属于轻量级C++头文件库，基于C++11标准开发，核心功能围绕李理论实现，涵盖常用李群、李代数的数值运算、微分计算、状态优化等核心模块，可满足机器人状态估计等场景的数学运算需求。

该库适配机器人技术栈L3、L4层级，主要服务于运动控制、SLAM导航、多传感器融合等上层算法开发，开发者仅需引入头文件即可直接集成至现有C++项目，无需额外编译链接，可快速为位姿估计、轨迹优化等功能提供可靠的李理论运算支撑。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub artivis/manif](https://github.com/artivis/manif)