# ardupilot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/ardupilot-ardupilot
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-10-25 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

ArduPilot 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ArduPilot/ardupilot"}] |
| `updated` | 2026-10-25 |
| `repo` | https://github.com/ArduPilot/ardupilot |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定发布分支（如Copter-4.5、Plane-4.5等稳定版本分支）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS / GCC 11.x / Python 3.10+ / 可选搭配ROS 2 Humble做上层应用交互", "notes": "克隆后需先拉取子模块，运行./waf configure配置目标载具类型，./waf build完成编译，支持Pixhawk等主流飞控硬件烧录。"}] |
| `incompatible_envs` | ["Windows原生环境无官方编译支持，需通过WSL2虚拟机部署才可正常构建。", "GCC版本低于9.0时会出现C++语法兼容问题，导致编译失败。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 16213, "forks": 21673, "as_of": "2026-10-26"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ArduPilot/ardupilot"] |

## 技术详解与生态说明

ArduPilot是GitHub开源的自动驾驶/飞控自治栈类工具，核心开发语言为C++，内置ArduPlane固定翼飞控、ArduCopter多旋翼飞控、ArduRover地面无人车控制、ArduSub水下潜器控制四大核心功能模块，面向无人系统全场景自治需求设计。

该工具适配L3-L4级无人系统自治技术栈层级，可覆盖多形态无人载具的运动控制、自主导航、任务调度等核心需求，开发者可直接下载对应模块源码适配自研载具硬件，也可基于源码二次开发扩展自定义控制逻辑，无需绑定特定厂商硬件设备。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ArduPilot/ardupilot](https://github.com/ArduPilot/ardupilot)