# apollo-model-yolo3d

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/apolloauto-apollo-model-yolo3d
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-11-13 | 技术层级：L3

## 核心摘要

ApolloAuto 在 GitHub 开源的算法库，主要语言 Python。 [Apollo] This is the implementation of yolox3d second stage, a camera 3D object detection for autonomous driving percept…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-yolo3d"}] |
| `updated` | 2023-11-13 |
| `vendor` | baidu-apollo |
| `repo` | https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-yolo3d |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，匹配Apollo 8.0+版本依赖", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS / Python 3.8+ / PyTorch 1.12.x / CUDA 11.3 / Apollo 8.0+", "notes": "克隆仓库后按README安装依赖，将模块集成到Apollo感知层，配置单目相机输入即可启动3D检测任务"}] |
| `incompatible_envs` | ["不兼容Python 3.7及以下版本，部分语法和依赖包无适配支持", "Apollo 7.0及以下版本框架接口不匹配，直接集成会出现调用错误"] |
| `robots` | ["baidu-apollo-apollo-rt6"] |
| `repo_stats` | {"stars": 18, "forks": 3, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | library |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-yolo3d"] |

## 技术详解与生态说明

apollo-model-yolo3d是百度Apollo团队开源的自动驾驶3D感知算法库，核心开发语言为Python，定位为YOLOX3D检测方案的第二阶段实现，核心功能模块为基于单目视觉输入的3D目标检测，可输出自动驾驶场景下车辆、行人、骑行者等交通参与者的三维空间位置、尺寸及朝向信息。

该算法库适配百度Apollo RT6无人驾驶车辆的L3级自动驾驶技术栈感知层级，开发者可直接集成到Apollo自动驾驶开源框架中，替换或补充原有感知模块的3D检测能力，输出的结构化3D目标结果可直接供给下游规划、控制模块调用，无需额外做数据格式适配。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ApolloAuto/apollo-model-yolo3d](https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-yolo3d)