# apollo-model-centerpoint

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/apolloauto-apollo-model-centerpoint
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2023-11-14 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

ApolloAuto 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 Python。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-centerpoint"}] |
| `updated` | 2023-11-14 |
| `vendor` | baidu-apollo |
| `repo` | https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-centerpoint |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x、Apollo 8.0+生态）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + Python 3.10+ / PyTorch 2.0+ / CUDA 11.7~12.x / Apollo 8.0+", "notes": "克隆仓库后按README安装依赖，可通过Apollo感知接口直接调用，也可调用Python推理API接入自定义点云流水线。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 20.04及更低版本，Python 3.9以下版本存在依赖兼容问题", "CUDA 11.6及更低版本可能出现PyTorch算子不匹配、推理速度下降问题"] |
| `robots` | ["baidu-apollo-apollo-rt6"] |
| `repo_stats` | {"stars": 47, "forks": 7, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-centerpoint"] |

## 技术详解与生态说明

apollo-model-centerpoint是百度Apollo开源的自动驾驶 autonomy_stack 工具，主要开发语言为Python，核心面向高等级自动驾驶感知场景，提供CenterPoint三维目标检测模型的预训练权重、推理实现与配套适配模块，可完成点云数据的三维障碍物检测、属性识别等感知任务。

该工具适配百度Apollo RT6量产自动驾驶车型，支持L3、L4级自动驾驶技术栈的感知层集成，开发者可直接通过Apollo生态接口调用部署，也可基于Python接口自定义适配其他点云感知流水线，快速完成3D检测能力的落地验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ApolloAuto/apollo-model-centerpoint](https://github.com/ApolloAuto/apollo-model-centerpoint)