# lidar_camera_calibration

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/ankitdhall-lidar-camera-calibration
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2025-10-16 | 技术层级：L3

## 核心摘要

ankitdhall 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 C++。 ROS package to find a rigid-body transformation between a LiDAR and a camera for "LiDAR-Camera Calibration using 3D-3D P…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration"}] |
| `updated` | 2025-10-16 |
| `repo` | https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main 分支（对应ROS 1 Noetic版本，无官方ROS 2适配版本）", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic + PCL 1.10 + OpenCV 4.2", "notes": "克隆至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，运行lidar_camera_calibration节点启动标定流程，需提前准备棋盘格标定板并采集同步数据。"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持ROS 2系列版本，无官方适配代码需自行移植修改", "Ubuntu 22.04及以上版本默认ROS依赖缺失，编译易出现依赖报错"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1772, "forks": 474, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | tool |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration"] |

## 技术详解与生态说明

该项目是开源多传感器标定工具，属于ROS生态功能包，以C++为核心开发语言，核心功能为解算激光雷达与相机之间的刚体变换矩阵，采用3D-3D点对匹配的标定方案，可输出两类传感器的外参标定结果，满足多模态感知系统的位姿对齐需求。

该工具适配机器人感知层传感器校准场景，覆盖激光雷达、视觉相机的跨模态外参标定流程，开发者可直接作为ROS功能包集成至现有机器人开发栈，依托标定板采集两类传感器的同步数据即可完成外参求解，为后续多传感器融合感知、SLAM导航等上层任务提供校准基础。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ankitdhall/lidar_camera_calibration](https://github.com/ankitdhall/lidar_camera_calibration)