# visual-pushing-grasping

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/andyzeng-visual-pushing-grasping
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2021-05-11 | 技术层级：L3

## 核心摘要

andyzeng 在 GitHub 开源的框架，主要语言 Python。 Train robotic agents to learn to plan pushing and grasping actions for manipulation with deep reinforcement learning.

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping"}] |
| `updated` | 2021-05-11 |
| `repo` | https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping |
| `language` | ["python"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配PyTorch 1.x系列稳定版本）", "tested_env": "Ubuntu 18.04 LTS / 20.04 LTS + Python 3.6 ~ 3.8 + CUDA 10.2 / 11.x + PyTorch 1.7+", "notes": "克隆仓库后安装requirements.txt依赖，运行train.py启动强化学习训练，demo.py可加载预训练模型验证推取效果。"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不原生支持Windows系统，运行需依赖Linux专属的机器人驱动与视觉处理依赖", "Python 3.9及以上版本存在PyTorch旧版本适配问题，可能导致依赖安装失败"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1114, "forks": 328, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `overview_sources` | ["https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping"] |

## 技术详解与生态说明

visual-pushing-grasping是面向机器人操作任务的开源训练框架，核心开发语言为Python，核心功能模块包含深度强化学习训练流程、推-取协同动作规划逻辑、视觉感知与操作策略映射模块，可支持机器人智能体通过自主学习完成无序物体场景下的操作策略迭代。

该框架适配机器人操作层（L3）的策略开发需求，覆盖视觉引导的运动规划、操作动作决策技术栈，开发者可通过Python接口导入框架，接入自定义机器人的感知、控制驱动模块，即可快速开展推/取协同操作策略的训练、验证与部署适配。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub andyzeng/visual-pushing-grasping](https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping)