# ros_motion_planning

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/ai-winter-ros-motion-planning
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-04-24 | 技术层级：L3, L4

## 核心摘要

ai-winter 在 GitHub 开源的自动驾驶/飞控栈，主要语言 C++。 Motion planning and Navigation of AGV/AMR：ROS planner plugin implementation of A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT,…

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/ai-winter/ros_motion_planning"}] |
| `updated` | 2026-04-24 |
| `repo` | https://github.com/ai-winter/ros_motion_planning |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic / C++11 及以上编译环境", "notes": "克隆仓库至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，安装完成后可直接作为move_base规划器插件加载使用。"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不支持原生ROS 2版本，直接在ROS 2环境编译会出现依赖缺失报错。", "Ubuntu 18.04及以下系统搭配旧版ROS可能存在C++语法兼容问题。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 3594, "forks": 512, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | autonomy_stack |
| `overview_sources` | ["https://github.com/ai-winter/ros_motion_planning"] |

## 技术详解与生态说明

ros_motion_planning是面向自主移动场景的开源 autonomy 技术栈，由ai-winter社区维护，核心开发语言为C++。其核心功能聚焦AGV/AMR的运动规划与导航模块，已实现A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、Theta*、RRT等主流路径规划算法的ROS规划器插件，可快速嵌入ROS导航框架完成算法替换与性能验证。

该技术栈适配机器人系统L3~L4自主层级，覆盖路径规划、导航决策核心能力，适配标准ROS生态的移动机器人开发技术栈。开发者可直接将其作为ROS规划器插件集成至现有ROS导航框架中，无需重构底层通信与调度逻辑，即可快速完成不同规划算法的性能对比与场景适配。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub ai-winter/ros_motion_planning](https://github.com/ai-winter/ros_motion_planning)