# ugv_gazebo_sim

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/agilexrobotics-ugv-gazebo-sim
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-09-14 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

agilexrobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。 gazebo_sim

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim"}] |
| `updated` | 2026-09-14 |
| `vendor` | agilex |
| `repo` | https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，对应ROS 1 Noetic分支、ROS 2 Humble分支适配", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Gazebo 11+", "notes": "克隆仓库至ROS工作空间src目录，安装依赖后执行colcon build编译，launch文件启动对应机器人仿真环境"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持Ubuntu 18.04及更早版本，缺少对应Gazebo与ROS依赖适配", "不兼容ROS 2 Jazzy及以上版本，暂未做相关API适配测试"] |
| `robots` | ["agilex-scout-2-0", "agilex-ranger-mini", "agilex-limo"] |
| `repo_stats` | {"stars": 331, "forks": 119, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim"] |

## 技术详解与生态说明

ugv_gazebo_sim是松灵机器人（AgileX）开源的UGV专用Gazebo仿真器，工具类型为仿真器，核心开发语言为C++，针对地面移动机器人提供高置信度的物理仿真、传感器数据模拟、运动学动力学仿真核心模块，可复现真实场景下机器人的运动响应与感知输出。

该仿真器原生适配松灵Scout 2.0、Ranger Mini、Limo三款移动机器人本体，覆盖运动控制、SLAM导航、上层应用算法验证等L3到L5技术栈层级，开发者可直接通过ROS生态调用该仿真包，快速完成算法仿真验证后迁移至实机部署。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/ugv_gazebo_sim](https://github.com/agilexrobotics/ugv_gazebo_sim)