# piper_ros

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/agilexrobotics-piper-ros
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-03-04 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

agilexrobotics 在 GitHub 开源的框架，主要语言 C++。 piper ros workspace

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/agilexrobotics/piper_ros"}] |
| `updated` | 2026-03-04 |
| `vendor` | agilex |
| `repo` | https://github.com/agilexrobotics/piper_ros |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支，可匹配对应ROS 1 Noetic/ROS 2 Humble版本", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS 1 Noetic / Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + C++ 17", "notes": "克隆仓库到工作空间src目录后，执行rosdep安装依赖，再用catkin_make或colcon build编译即可使用"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不支持Ubuntu 18.04及更早版本系统，缺少兼容的依赖库版本", "ROS 2 Jazzy及更新版本未做适配，编译运行可能存在接口不兼容问题"] |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `repo_stats` | {"stars": 367, "forks": 125, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | framework |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/agilexrobotics/piper_ros"] |

## 技术详解与生态说明

piper_ros是松灵机器人（agilexrobotics）开源的ROS生态开发框架，采用C++作为核心开发语言，为配套机器人提供标准化的ROS工作空间基底，封装了驱动适配、节点调度、应用层接口等核心模块，可降低上层功能的二次开发门槛。

该框架专属适配松灵piper系列机器人本体，覆盖L3运动控制、L5上层应用部署的技术层级，开发者可直接克隆仓库编译工作空间，快速接入导航、视觉识别等上层功能包，完成机器人系统的快速部署与定制开发。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/piper_ros](https://github.com/agilexrobotics/piper_ros)