# mobile_aloha_sim

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/agilexrobotics-mobile-aloha-sim
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2026-08-13 | 技术层级：L3, L5

## 核心摘要

agilexrobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 CMake。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/agilexrobotics/mobile_aloha_sim"}] |
| `updated` | 2026-08-13 |
| `vendor` | agilex |
| `repo` | https://github.com/agilexrobotics/mobile_aloha_sim |
| `language` | ["cmake"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main / 最新稳定分支（适配 ROS 2 Humble 生态）", "tested_env": "Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble + Python 3.10+ + CMake 3.22+ + CUDA 12.x", "notes": "克隆仓库后进入工作空间，执行 colcon build 编译，source install/setup.bash 后通过 launch 文件启动仿真环境"}] |
| `incompatible_envs` | ["不支持 Ubuntu 20.04 及更早版本，无法适配 ROS 2 Galactic 及更早发行版", "CMake 版本低于3.22时会出现依赖解析失败、编译中断问题"] |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `repo_stats` | {"stars": 158, "forks": 24, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `source_kind` | vendor_org |
| `overview_sources` | ["https://github.com/agilexrobotics/mobile_aloha_sim"] |

## 技术详解与生态说明

mobile_aloha_sim是松灵机器人（AgileX）开源的移动操作机器人仿真工具，工具类型为仿真器，主要构建语言为CMake，用于复现Mobile ALOHA移动双臂操作场景的模拟运行环境，可完成运动学仿真、任务场景验证、算法预演等核心功能。

该仿真器适配松灵Piper移动底座，覆盖机器人技术栈L3运动控制、L5部署验证层级，支持开发者通过CMake编译部署，可对接SLAM导航、双臂运动规划、VLA推理部署相关开发链路，用于低成本完成移动操作任务的前期仿真验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/mobile_aloha_sim](https://github.com/agilexrobotics/mobile_aloha_sim)