# wpr_simulation

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/sdks/6-robot-wpr-simulation
> 所属分类：sdks | 最近核验日期：2024-10-31 | 技术层级：L3, L4, L5

## 核心摘要

6-robot 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 C++。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L3", "L4", "L5"] |
| `links` | [{"title": "GitHub", "url": "https://github.com/6-robot/wpr_simulation"}] |
| `updated` | 2024-10-31 |
| `repo` | https://github.com/6-robot/wpr_simulation |
| `language` | ["c++"] |
| `pinned_versions` | [{"version_or_sha": "main 分支（官方未发布明确版本标签，建议拉取最新主干代码）", "tested_env": "Ubuntu 20.04 LTS + ROS Noetic / C++11 及以上编译环境 / Gazebo 11.x", "notes": "克隆仓库至ROS工作空间src目录，执行catkin_make编译，source工作空间后通过launch文件启动仿真场景。"}] |
| `incompatible_envs` | ["暂不原生支持ROS 2版本，直接在ROS 2环境编译会出现依赖缺失问题。", "不兼容Ubuntu 18.04及更早版本，部分系统依赖版本过低无法满足编译要求。"] |
| `repo_stats` | {"stars": 1032, "forks": 111, "as_of": "2026-10-13"} |
| `tool_type` | simulator |
| `overview_sources` | ["https://github.com/6-robot/wpr_simulation"] |

## 技术详解与生态说明

wpr_simulation是6-robot开源的机器人仿真器工具，基于C++语言开发，属于面向机器人研发场景的仿真支撑组件，可提供虚拟机器人运行环境构建、传感器数据仿真、任务场景编辑等核心功能模块，帮助开发者在虚拟环境中验证机器人算法与应用逻辑。

该仿真器适配机器人L3到L5层级的技术栈研发需求，覆盖运动控制、SLAM导航、上层任务决策等多环节的仿真验证，开发者可通过仓库提供的编译部署指南接入自有ROS生态的机器人研发栈，无需绑定特定实体机型即可完成算法的预研与仿真测试。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GitHub 6-robot/wpr_simulation](https://github.com/6-robot/wpr_simulation)