# 人形与四足 3D 激光雷达横评：览沃 Mid-360 vs 禾赛 JT16 vs 速腾 Airy vs 宇树 L2

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/vs-lidar-mid360-vs-hesai-jt16-vs-airy
> 频道：routes | 更新日期：2026-11-03 | 标签：Livox Mid-360, 禾赛JT16, 速腾Airy, 宇树L2, 激光雷达选型
> 核心摘要：对比 Livox Mid-360、禾赛 JT16、速腾聚创 Airy 与宇树 4D LiDAR L2 的视场角(FOV)、盲区距离、点云速率、功耗重量与搭载整机，指导具身智能 SLAM 与全身避障雷达选型。

# 人形与四足 3D 激光雷达横评：览沃 Mid-360 vs 禾赛 JT16 vs 速腾 Airy vs 宇树 L2

> **供应链与 BOM 选型索引**：点击下方各型号名称可直接进入单品档案页查看完整电气参数、ROS 2 驱动仓库与搭载整机列表。

## 一句话选型结论

人形机器人头部倒装或斜装 360° 全向 SLAM，目前开源生态最成熟的是 **览沃 Mid-360**（宇树 G1/H1、乐聚夸父、众擎 PM01 标配，0.1 m 极小盲区，集成 IMU，FAST-LIO2 开箱即用）。若追求**半球形超大垂直视场（360°×90°）与超轻量化机身嵌入**，优先对比 **禾赛 JT16** 与 **速腾聚创 Airy**（乒乓球级体积，无盲区覆盖机身脚下近场）。若基于宇树 Go2/B2 原生底盘低成本开发，可直接使用出厂标配的 **宇树 4D LiDAR L2**。

## 核心规格与搭载机型并排对比

| 对比维度 | [览沃 Mid-360](/parts/livox-mid-360) | [禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达](/parts/hesai-jt16) | [速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达](/parts/robosense-airy) | [宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达](/parts/unitree-4d-lidar-l2) |
| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
| **所属厂商** | 览沃科技 | 禾赛科技 | 速腾聚创 | 宇树科技 |
| **部件品类** | lidar | lidar | lidar | lidar |
| **核心技术规格** | wavelength_nm: 905；laser_class: Class 1；range_10pct_m: 40；range_80pct_m: 70；blind_zone_m: 0.1 | channels: 16 线；fov_deg: 360° × 187°；range_m: 0.05–30 m；weight_g: 200；ingress: IP66 | channels: 96 线 / 192 线；fov_deg: 360° × 90°；range_m: 0.1–60 m；weight_g: 240；ingress: IP67 | fov_deg: 360° × 96°；range_m: 0.05–30 m；point_rate: 64,000 pts/s；weight_g: 230；interface: 百兆以太网 / 串口 + 内置 6 轴 IMU |
| **公开价格说明** | 2023-01-10 官方新闻试用品标价 749 美元；当前规格页未列零售价 | 约 ¥2,500–¥3,800 | 约 ¥3,500–¥5,500 | 官方售价 ¥2,999 ($429) |
| **代表搭载整机** | [宇树 G1](/robots/unitree-g1)、[宇树 Go2](/robots/unitree-go2)、[宇树 Go2-W](/robots/unitree-go2-w)、[宇树 H1](/robots/unitree-h1) | [智元灵犀 X2](/robots/agibot-lingxi-x2)、[宇树 Go2](/robots/unitree-go2)、[钢镚 L2-W Ultra](/robots/genisom-l2-w-ultra) | [钢镚 L2-W Ultra](/robots/genisom-l2-w-ultra)、[山猫M20](/robots/deep-robotics-m20)、[宇树 G1](/robots/unitree-g1) | [宇树 Go2](/robots/unitree-go2)、[宇树 G1](/robots/unitree-g1)、[宇树 R1](/robots/unitree-r1) |
| **一句话定位** | 混合固态 3D 激光雷达。宇树 G1、H1 开发文档写明头部为 MID-360；G1 文档同时写明 2026 年 4 月之后出厂的雷达改为 Mid360s。Go2 / Go2-W 只在扩展坞加装官方采购的 MID-360 时走 SLAM 服务，出厂雷达不是 Mid-360。B2 文档指向自研 4D LiDAR，不挂此型号。 | 禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）。 | 速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）。 | 宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）。 |

## 按工程场景对号入座（选型决策矩阵）

| 目标业务 / 研发场景 | 优先推荐型号 | 关键工程依据 |
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| 人形头部/四足背载 FAST-LIO2 建图定位 | **览沃 Mid-360** | 水平 360°×垂直 59°、0.1 m 盲区、20 万点/秒、内置 ICM40609 IMU，开源 SLAM 算法适配最广。 |
| 机身嵌入式半固态广角补盲与避障 | **禾赛 JT16** | 紧凑半球视场设计，兼顾室内低速移动机器人与人形躯干近场感知。 |
| 轻量化半球 360°×90° 零盲区感知 | **速腾聚创 Airy** | 极小尺寸与低功耗，适合对头部配重敏感的双足与轮式操作平台。 |
| 宇树四足原生底盘低成本点云开发 | **宇树 4D LiDAR L2** | 宇树自研 360°×90° 半球激光雷达，与 Go2/G1 底层 SDK 原生耦合。 |

## 各型号工程拆解与集成指南

### [览沃 Mid-360](/parts/livox-mid-360)（览沃科技）
- **核心摘要**：混合固态 3D 激光雷达。宇树 G1、H1 开发文档写明头部为 MID-360；G1 文档同时写明 2026 年 4 月之后出厂的雷达改为 Mid360s。Go2 / Go2-W 只在扩展坞加装官方采购的 MID-360 时走 SLAM 服务，出厂雷达不是 Mid-360。B2 文档指向自研 4D LiDAR，不挂此型号。
- **关键参数**：wavelength_nm: 905；laser_class: Class 1；range_10pct_m: 40；range_80pct_m: 70；blind_zone_m: 0.1
- **代表搭载整机**：[宇树 G1](/robots/unitree-g1)、[宇树 Go2](/robots/unitree-go2)、[宇树 Go2-W](/robots/unitree-go2-w)、[宇树 H1](/robots/unitree-h1)
- **工程集成说明**：览沃Mid-360是Livox推出的混合固态3D激光雷达，核心技术指标如下：激光波长905nm、Class 1安全等级，10%反射率下测距40m、80%反射率下测距70m，盲区内仅0.1m，视场角水平360°、垂直-7°–52°，点云速率200000点/秒，帧率10Hz，集成ICM40609 IMU，功耗6.5W，供电范围9–27V DC，防护等级IP67，机械尺寸为65×65×60mm，重量265g。

该雷达典型安装于宇树G1、H1人形机器人头部，也可通过扩展坞加装于宇树Go2、Go2-W四足机器人；支持官方SDK与ROS 2驱动开发，适配宇树R1、…
- **快捷入口**：[查看 览沃 Mid-360 完整规格与驱动 →](/parts/livox-mid-360)

### [禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达](/parts/hesai-jt16)（禾赛科技）
- **核心摘要**：禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）。
- **关键参数**：channels: 16 线；fov_deg: 360° × 187°；range_m: 0.05–30 m；weight_g: 200；ingress: IP66
- **代表搭载整机**：[智元灵犀 X2](/robots/agibot-lingxi-x2)、[宇树 Go2](/robots/unitree-go2)、[钢镚 L2-W Ultra](/robots/genisom-l2-w-ultra)
- **工程集成说明**：禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）是由 禾赛科技 推出的机器人3D激光雷达 (LiDAR)，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达（Hesai JT16 Mini 3D LiDAR）。 根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：channels: 16 线；fov_deg: 360° × 187°；range_m: 0.05–30 m；weight_g: 200；ingress: IP66。

在系统集成与二次开发层面，该部件覆盖 L…
- **快捷入口**：[查看 禾赛科技 JT16 迷你超半球 3D 激光雷达 完整规格与驱动 →](/parts/hesai-jt16)

### [速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达](/parts/robosense-airy)（速腾聚创）
- **核心摘要**：速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）。
- **关键参数**：channels: 96 线 / 192 线；fov_deg: 360° × 90°；range_m: 0.1–60 m；weight_g: 240；ingress: IP67
- **代表搭载整机**：[钢镚 L2-W Ultra](/robots/genisom-l2-w-ultra)、[山猫M20](/robots/deep-robotics-m20)、[宇树 G1](/robots/unitree-g1)
- **工程集成说明**：速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）是由 速腾聚创 推出的机器人3D激光雷达 (LiDAR)，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达（RoboSense Airy 96-Ch LiDAR）。 根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：channels: 96 线 / 192 线；fov_deg: 360° × 90°；range_m: 0.1–60 m；weight_g: 240；ingress: IP67；interfac…
- **快捷入口**：[查看 速腾聚创 Airy 半球形超广角 96 线激光雷达 完整规格与驱动 →](/parts/robosense-airy)

### [宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达](/parts/unitree-4d-lidar-l2)（宇树科技）
- **核心摘要**：宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）。
- **关键参数**：fov_deg: 360° × 96°；range_m: 0.05–30 m；point_rate: 64,000 pts/s；weight_g: 230；interface: 百兆以太网 / 串口 + 内置 6 轴 IMU
- **代表搭载整机**：[宇树 Go2](/robots/unitree-go2)、[宇树 G1](/robots/unitree-g1)、[宇树 R1](/robots/unitree-r1)
- **工程集成说明**：宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）是由 宇树科技 推出的机器人3D激光雷达 (LiDAR)，定位于具身智能整机与工业/服务机器人的底层硬件集成。宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达（Unitree 4D LiDAR L2）。 根据公开技术规格书，其核心工程参数包括：fov_deg: 360° × 96°；range_m: 0.05–30 m；point_rate: 64,000 pts/s；weight_g: 230；interface: 百兆以太网 / 串口 + 内置 …
- **快捷入口**：[查看 宇树 4D LiDAR L2 新一代抗强光超广角激光雷达 完整规格与驱动 →](/parts/unitree-4d-lidar-l2)

## 原始参考来源 (Sources)

- [具身开发者社区核心零部件与 BOM 库](https://robotics.hellobike.com/parts/)