# 10万元级科研人形机器人横评：宇树 G1 vs 智元灵犀 X1/X2 vs 众擎 PM01 vs 银毅 NE01 > 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/unitree-g1-vs-agibot-x1-x2-vs-engineai-pm01 > 频道：routes | 更新日期：2026-10-27 | 标签：宇树G1, 智元灵犀X1, 智元灵犀X2, 众擎PM01, 人形机器人对比 > 核心摘要：聚焦 4 万至 15 万元人民币预算区间，对比宇树 G1、智元灵犀 X1/X2、众擎 PM01 与智身银毅 NE01 Pro 的自由度、Orin 算力配置、开源程度与仿真生态。 # 10万元级科研人形机器人横评：宇树 G1 vs 智元灵犀 X1/X2 vs 众擎 PM01 vs 银毅 NE01 > **在线交互对比**：点击 **[在对比工作台中打开这 5 款机型 (/compare/?ids=unitree-g1,agibot-x1,agibot-lingxi-x2,engineai-pm01,genisom-ne01-pro)](/compare/?ids=unitree-g1,agibot-x1,agibot-lingxi-x2,engineai-pm01,genisom-ne01-pro)**，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。 ## 一句话选型结论 看重 **全球开源社区复用度（LeRobot / Isaac Lab / MuJoCo 现成策略）** 选 **宇树 G1**；看重 **全栈硬件图纸开源与 AimRT 中间件二次改造** 选 **智元灵犀 X1**；看重 **直膝自然步态与 Orin NX 标配算力** 可考察 **众擎 PM01**。 ## 核心工程参数与报价并排对比 | 核心指标 | [宇树 G1](/robots/unitree-g1) | [智元 灵犀 X1](/robots/agibot-x1) | [智元灵犀 X2](/robots/agibot-lingxi-x2) | [众擎 PM01](/robots/engineai-pm01) | [银毅 NE01 Pro](/robots/genisom-ne01-pro) | | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- | | **品牌厂商** | 宇树科技 | 智元机器人 | 智元机器人 | 众擎机器人 | 智身科技 | | **本体品类** | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 | | **自由度 (DoF)** | 23 DoF | 34 DoF | 31 DoF | 24 DoF | 24 DoF | | **身高 / 尺寸** | 1.32 m | 1.3 m | 1.31 m | 1.4 m | — | | **整机重量** | 35 kg | 33 kg | 39 kg | 44 kg | 37.0 kg | | **额定载荷** | 2 kg | 0.5 kg | 3 kg | — | 2.0 kg | | **标准续航** | 2 h | 2 h | 2 h | 2 h | 2.0 h | | **防护与温域** | — | — | — | — | -10°C ~ 40°C | | **机载算力** | 基础版 8 核高性能 CPU；EDU 版可选 Orin 等高算力模块 | 机载边缘异构计算单元 (CPU + GPU) | RK3588s + RK3588；NVIDIA Jetson Orin NX 16GB（157 TOPS） | 8 核高性能 CPU；NVIDIA Jetson Orin NX 16GB | 8核高性能CPU + NVIDIA Jetson Orin Nano（67 TOPS） | | **核心传感器** | 深度相机、3D LiDAR、4 麦克风阵列 | RGB-D 深度相机、3D 激光雷达 / 双目视觉、全身关节编码器、6轴 IMU | 交互 RGB 摄像头、前视双目 RGB 摄像头、后视 RGB 摄像头、RGB-D 摄像头、3D LiDAR | 头部超广角双目相机、腰部超广角双目相机 | 1080p双目相机、麦克风阵列、IMU惯导 | | **拓展与通信接口** | — | — | — | — | 二次开发开放接口（支持ROS/MATRiX仿真迁移） | | **仿真资产 (URDF/MJCF)** | [URDF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/g1_description/g1_23dof.urdf) / [MJCF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/blob/main/unitree_robots/g1/g1_23dof.xml) | [官方仓库](https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer) | [URDF](https://github.com/AgibotTech/agibot_x2_urdf/blob/main/X2_URDF-v1.4.0/X2-EDU.urdf) / [MJCF](https://github.com/AgibotTech/agibot_x2_urdf/blob/main/X2_URDF-v1.4.0/X2-EDU.xml) | [官方仓库](https://github.com/engineai-robotics) | [官方仓库](https://github.com/zsibot/genisom_model) | | **公开参考售价** | ¥99,000–155,000 | ¥89,000–149,000 | ¥98,000 | ¥88,000–188,000 | ¥59,999–89,999 | | **租赁市场参考** | 日租 ¥3,899–15,000/天 | — | 日租 ¥4,899 | 日租 ¥3,500–8,000/天 · 月租 ¥45,000–80,000/月 | — | ## 按应用场景对号入座（选型决策矩阵） | 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 | | :--- | :--- | :--- | | 复现已开源的 VLA / 全身模仿学习论文代码 | **宇树 G1** | 官方提供 unitree_rl_gym / unitree_il_lerobot，并带 MJCF/URDF，迁移步骤更少。 | | 机械本体结构修改、自研灵巧手改装与 AimRT 通信栈研究 | **智元 灵犀 X1** | 拥有 34 DoF 高自由度且官方开源了结构图纸与 AimRT 框架，适合软硬一体深度拆改。 | | 自然拟人步态展示与高性价比 Orin NX 端侧推理 | **众擎 PM01** | 24 DoF 配合 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 算力，起售价 ¥88,000。 | ## 各机型工程拆解与开发入口 ### [宇树 G1](/robots/unitree-g1)（宇树科技） - **一句话定位**：人形机器人；基础版为 23 DoF，EDU 版按选配为 23～43 DoF。结构化字段采用基础版参数；EDU 可选 Orin 等高算力模块，手臂最大负载约 3 kg。 - **核心规格**：自由度 `23` · 重量 `35 kg` · 载荷 `2 kg` · 续航 `2 h` · 公开报价 `¥99,000–155,000` - **技术细节**：宇树G1是面向人形代理和人工智能化身用途的人形机器人产品形态。 该机器人含电池重量约35千克，重量条件限定为随电池一起计算，反映整机搬运负担。该机器人站立时的高、宽、厚为1320x450x200毫米，反映站立状态下的机身占用空间。该机器人快拆电池容量为9000毫安时，该容量对应附件中的电池配置与电源模块。该机型的感知传感器包括深度相机和三维激光雷达，属于整机感知配置。该机型的基础算力配置为8核高性能中央处理器，属于整机计算配置。该机型支持持续 OTA 软件升级和更新，属于机体软件升级更新维护能力。该机型的总关节自由度为23，该数值对应整机关节自由度口径… - **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/unitree-g1) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=unitree-g1) ### [智元 灵犀 X1](/robots/agibot-x1)（智元机器人） - **一句话定位**：全栈开源人形机器人，官网参数为 34 个主动自由度、高 1.3 m、重 33 kg、单臂载荷 0.5 kg、续航 2 小时。 - **核心规格**：自由度 `34` · 重量 `33 kg` · 载荷 `0.5 kg` · 续航 `2 h` · 公开报价 `¥89,000–149,000` - **技术细节**：智元 灵犀 X1（AGIBOT X1）是由 智元机器人 研发推出的双足人形机器人平台。全栈开源人形机器人，官网参数为 34 个主动自由度、高 1.3 m、重 33 kg、单臂载荷 0.5 kg、续航 2 小时。 智元灵犀X1（AGIBOT X1）是全栈开源人形机器人，采用模块化设计，主动自由度为34，机身高度1.3m，整机重量33kg，单臂最大载荷为0.5kg。 该机型续航时间为2小时，最大行走速度可达1m/s，具备较高的可拓展性，可作为具身人工智能相关的研发、验证载体，适用于具身智能技术开发、场景落地测试等相关领域。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 3… - **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/agibot-x1) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=agibot-x1) ### [智元灵犀 X2](/robots/agibot-lingxi-x2)（智元机器人） - **一句话定位**：中小型人形机器人；结构化字段采用 X2 Ultra 旗舰焕新版参数，负载采用官网特定姿态最大值。 - **核心规格**：自由度 `31` · 重量 `39 kg` · 载荷 `3 kg` · 续航 `2 h` · 公开报价 `¥98,000` - **技术细节**：该机型是面向人机互动的仿人形态机器人，支持视觉和语音等互动方式。 该机器人感知系统包含交互摄像头、前视双目摄像头、后视摄像头和头部触摸传感器。该机器人特定姿态最大负载最高为3千克，全空间负载不超过1千克，均不含末端执行器。该机器人最大速度最高为1.8米/秒，日常使用速度不超过0.8米/秒，二者条件不同。该机器人整机重量约为39千克，对应整机层面的机身质量规格。该机器人整机尺寸为1310毫米高、460毫米宽、210毫米长。AGIBOT X2 在0.5米/秒行走条件下，运行时间约2小时。该机器人整机主动自由度为31，对应整机层面的主动关节数量。 该机器人… - **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/agibot-lingxi-x2) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=agibot-lingxi-x2) ### [众擎 PM01](/robots/engineai-pm01)（众擎机器人） - **一句话定位**：面向科研教育与工业制造的开放人形机器人；结构化字段采用 2026 教育版参数。 - **核心规格**：自由度 `24` · 重量 `44 kg` · 载荷 `— kg` · 续航 `2 h` · 公开报价 `¥88,000–188,000` - **技术细节**：众擎 PM01（ENGINEAI PM01）是由 众擎机器人 研发推出的双足人形机器人平台。面向科研教育与工业制造的开放人形机器人；结构化字段采用 2026 教育版参数。 众擎PM01是面向科研教育与工业制造领域的开放人形机器人，采用全行星关节模组方案，自由度为24，腰部可实现320度旋转，机身高度1.4米，整机重量44千克，续航时间2小时，具备机械步态、拟人自然步态两种行走模式，可完成行走、跳跃、招手等基础动作。 该产品搭载8核高性能CPU与NVIDIA Jetson Orin NX 16GB计算单元，配备头部超广角双目相机、腰部超广角双目相机，拥有… - **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/engineai-pm01) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=engineai-pm01) ### [银毅 NE01 Pro](/robots/genisom-ne01-pro)（智身科技） - **一句话定位**：银毅 NE01 Pro 支持二次开发。 - **核心规格**：自由度 `24` · 重量 `37.0 kg` · 载荷 `2.0 kg` · 续航 `2.0 h` · 公开报价 `¥59,999–89,999` - **技术细节**：银毅 NE01 Pro（Genisom NE01 Pro）是由 智身科技 研发推出的双足人形机器人平台。银毅 NE01 Pro 支持二次开发。 银毅NE01 Pro是一款人形机器人，整机自由度为24，重量37.0kg，额定负载2.0kg，支持二次开发。 该机器人搭载的电池续航时长为2小时，可用于科研开发、教学演示、功能验证等相关场景，开发者可基于其开放的开发接口进行定制化功能适配与调试。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 24 DoF、自重 37.0 kg、额定负载 2.0 kg、续航约 2.0 h。 在感知、计算与系统集成方面，该机型配置 1080p双… - **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/genisom-ne01-pro) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=genisom-ne01-pro) ## 原始参考来源 (Sources) - [具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）](https://robotics.hellobike.com/robots/) - [在线 31 项参数并排对比工作台](https://robotics.hellobike.com/compare/?ids=unitree-g1,agibot-x1,agibot-lingxi-x2,engineai-pm01,genisom-ne01-pro)