# 协作 / 科研机械臂横评：DoF、载荷、重量与公开价格

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> 频道：routes | 更新日期：2026-10-22 | 标签：协作机械臂, 科研机械臂, DoF, 载荷, 本体重量, 公开价格
> 核心摘要：这张表覆盖46条协作/科研机械臂，字段包含DoF、载荷、重量、传感器与公开价格区间。可先按币种和价格口径分组，再看载荷、重量是否完整。

# 协作 / 科研机械臂横评：DoF、载荷、重量与公开价格

> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。

## 怎么读这张表

建议先区分美元与人民币两类公开价格区间，不做跨币种直接高低判断；再按DoF筛选运动自由度需求，按载荷和重量看机械臂本体能力与部署负担。传感器列只表示表内已列信息，“—”不能视为没有传感器或没有价格，只能视为未提供。

## 对比表（46 条）

| 机型 | 厂商 | DoF | 载荷 (kg) | 重量 (kg) | 传感器 | 公开价格区间 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| [RIG-Arm-卡卡](/robots/xgo-robot-rig-arm) | XGO 机器狗 | 5 | — | — | — | US$109–124 |
| [松灵 PiPER](/robots/agilex-piper) | 松灵机器人 | 6 | 1.5 | 4.2 | — | ¥14,999 |
| [OMY](/robots/robotis-omy) | ROBOTIS | 6 | — | — | — | US$2,874–17,249 |
| [宇树 Z1](/robots/unitree-z1) | 宇树科技 | 6 | 2 | 4.3 | — | ¥89,000–115,000 |
| [RB10-1300](/robots/rainbow-robotics-rb10-1300) | Rainbow Robotics | 6 | 10.0 | 36.5 | — | US$16,000–32,000 |
| [RB16-900](/robots/rainbow-robotics-rb16-900) | Rainbow Robotics | — | 16.0 | 35.5 | — | US$16,000–32,000 |
| [RB20-1800](/robots/rainbow-robotics-rb20-1800) | Rainbow Robotics | — | 20.0 | 70.5 | — | US$16,000–32,000 |
| [RB3-1200](/robots/rainbow-robotics-rb3-1200) | Rainbow Robotics | 6 | 3.0 | 22.0 | — | US$16,000–32,000 |
| [RB3-730](/robots/rainbow-robotics-rb3-730) | Rainbow Robotics | 6 | 3.0 | 11.0 | — | US$16,000–32,000 |
| [RB5-850](/robots/rainbow-robotics-rb5-850) | Rainbow Robotics | — | 5.0 | — | — | US$16,000–32,000 |
| [RB6-1700](/robots/rainbow-robotics-rb6-1700) | Rainbow Robotics | 6 | 6.0 | 39.0 | — | US$16,000–32,000 |
| [Universal Robots UR5e](/robots/universal-robots-ur5e) | Universal Robots | 6 | 5 | 20.6 | — | ≈ ¥202,000–252,000 ($28k–$35k) |
| [Franka FR3](/robots/franka-research-3) | Franka Robotics | 7 | 3 | — | 关节力矩传感器 ×7 | ≈ ¥205,000–252,000 ($28.5k–$35k) |
| [Universal Robots UR10e](/robots/universal-robots-ur10e) | Universal Robots | 6 | 12.5 | 33.5 | — | ≈ ¥274,000–331,000 ($38k–$46k) |
| [AUBO i series](/robots/aubo-i-series) | 遨博机器人 | — | 20.0 | — | — | ¥45,000–98,000 |
| [AUBO iV series](/robots/aubo-iv-series) | 遨博机器人 | — | — | — | 视觉相机 | ¥45,000–98,000 |
| [AUBO-C系](/robots/aubo-c) | 遨博机器人 | — | — | — | — | ¥45,000–98,000 |
| [AUBO-IF系](/robots/aubo-if) | 遨博机器人 | — | — | — | 力矩传感器 | ¥45,000–98,000 |
| [遨博 i5](/robots/aubo-i5) | 遨博机器人 | 6 | 5 | 24 | — | ¥48,000–68,000 |
| [节卡 Zu 7](/robots/jaka-zu7) | 节卡机器人 | — | 7 | 22 | — | ¥52,000–75,000 |
| [FR3 Duo](/robots/franka-fr3-duo) | Franka Robotics | — | 3 | — | 视觉相机、力矩传感器 | ≈ ¥418,000–504,000 ($58k–$70k) |
| [CarouselAI™](/robots/autostore-carouselaitm) | AutoStore | — | — | — | — | ¥80,000–350,000 |
| [FANUC Robot ARC Mate 120 i D](/robots/fanuc-robot-arc-mate-120-i-d) | 发那科 | — | 25.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [FANUC Robot R-2000 i D/210FH](/robots/fanuc-robot-r-2000-i-d-210fh) | 发那科 | — | 210.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1010](/robots/abb-robotics-irb-1010) | ABB机器人 | — | 1.5 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1100](/robots/abb-robotics-irb-1100) | ABB机器人 | — | 4.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1200 Hygienic](/robots/abb-robotics-irb-1200-hygienic) | ABB机器人 | 6 | 7.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1200-5/0.9 Gen2](/robots/abb-robotics-irb-1200-5-0-9-gen2) | ABB机器人 | — | 5.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1200-7/0.7 Gen2](/robots/abb-robotics-irb-1200-7-0-7-gen2) | ABB机器人 | — | 7.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1200-8/0.9 Gen2](/robots/abb-robotics-irb-1200-8-0-9-gen2) | ABB机器人 | — | 8.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1200-9/0.7 Gen2](/robots/abb-robotics-irb-1200-9-0-7-gen2) | ABB机器人 | — | 9.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1300](/robots/abb-robotics-irb-1300) | ABB机器人 | — | 12.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1520ID](/robots/abb-robotics-irb-1520id) | ABB机器人 | — | 4.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1600](/robots/abb-robotics-irb-1600) | ABB机器人 | — | 10.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 1660ID](/robots/abb-robotics-irb-1660id) | ABB机器人 | 6 | 6.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 2600](/robots/abb-robotics-irb-2600) | ABB机器人 | — | 20.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 2600ID](/robots/abb-robotics-irb-2600id) | ABB机器人 | — | 15.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 4400](/robots/abb-robotics-irb-4400) | ABB机器人 | — | 60.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 460](/robots/abb-robotics-irb-460) | ABB机器人 | 4 | 110.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 660](/robots/abb-robotics-irb-660) | ABB机器人 | 4 | 250.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [IRB 760](/robots/abb-robotics-irb-760) | ABB机器人 | 4 | — | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [KUKA ready2_arc Kemppi](/robots/kuka-ready2-arc-kemppi) | 库卡 | — | 8.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [KUKA ready2_arc 奥太](/robots/kuka-ready2-arc-aotai) | 库卡 | 6 | 10.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [SCARA Robot SR-20iA](/robots/fanuc-scara-robot-sr-20ia) | 发那科 | — | 20.0 | — | — | ¥85,000–320,000 |
| [Diana 7](/robots/franka-diana-7) | Franka Robotics | 7 | 7.0 | — | 力矩传感器 | — |
| [OMX](/robots/robotis-omx) | ROBOTIS | 5 | — | — | — | — |

## 从表里能看出什么

- RIG-Arm-卡卡为5 DoF，公开价格区间为US$109–124，但载荷、重量和传感器字段均未给出。
- 松灵 PiPER为6 DoF，载荷1.5 kg、重量4.2 kg，公开价格为¥14,999；宇树 Z1同为6 DoF，载荷2 kg、重量4.3 kg，公开价格为¥89,000–115,000。
- Rainbow Robotics的RB3-730与RB3-1200均为6 DoF、载荷3.0 kg、公开价格US$16,000–32,000；两者重量分别为11.0 kg和22.0 kg。
- Franka FR3为7 DoF，载荷3 kg，传感器列为关节力矩传感器 ×7，公开价格区间≈ ¥205,000–252,000 ($28.5k–$35k)。
- 表内载荷数字最高的是IRB 660，载荷250.0 kg、DoF为4、公开价格区间¥85,000–320,000；FANUC Robot R-2000 i D/210FH载荷210.0 kg，价格同为¥85,000–320,000。
- Universal Robots UR5e为6 DoF、载荷5 kg、重量20.6 kg、公开价格≈ ¥202,000–252,000 ($28k–$35k)；UR10e为6 DoF、载荷12.5 kg、重量33.5 kg、公开价格≈ ¥274,000–331,000 ($38k–$46k)。

## 推荐给谁

- **需要表内美元口径、轻量6 DoF且载荷要求不高的人** → 松灵 PiPER：它为6 DoF，载荷1.5 kg、重量4.2 kg，公开价格为¥14,999。
- **需要7 DoF并关注关节力矩传感器配置的人** → Franka FR3：表内列出7 DoF、载荷3 kg，并标注关节力矩传感器 ×7。
- **需要较高载荷且可接受人民币公开价格区间的人** → IRB 660：表内载荷为250.0 kg，DoF为4，公开价格区间为¥85,000–320,000。
- **需要在同系列3 kg载荷中优先看本体重量的人** → RB3-730：它与RB3-1200同为6 DoF、3.0 kg载荷、US$16,000–32,000价格区间，但表内重量为11.0 kg。

## 不推荐给谁

- **必须明确载荷和重量后才能立项的人** 不要选 RIG-Arm-卡卡：表内载荷与重量均为未提供。
- **明确要求6 DoF的人** 不要选 IRB 460、IRB 660：两者表内DoF均为4。
- **必须依据公开价格区间做预算的人** 不要选 Diana 7、OMX：两者公开价格区间在表内未提供。

## 数据缺口

- 多款机型的DoF、重量或传感器字段为未提供，无法据此判断完整运动能力、安装负担或感知配置。
- 表内同时使用美元与人民币价格区间，且未给出汇率或是否含税、含末端、含控制柜等口径，不能做跨币种总成本比较。
- 表中未包含臂展、重复定位精度、速度、防护等级和控制接口等字段，无法完成科研实验或产线集成的最终选型。

## 原始参考来源 (Sources)

- [站内结构化卡片（每条含原始出处）](https://robotics.hellobike.com/robots/)