# 强化学习双足与多模态运动控制实验平台对比：逐际动力 TRON 1 vs Oli vs 宇树 G1 vs 绝影 Lite3

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/legged-locomotion-rl-platform-tron1-oli-g1-lite3
> 频道：routes | 更新日期：2026-10-27 | 标签：TRON 1, LimX Oli, 宇树G1, 绝影Lite3, 强化学习机器人
> 核心摘要：对比逐际动力 TRON 1、Oli、宇树 G1 与云深处绝影 Lite3 的形态、自由度、负载续航、仿真入口和公开价格，区分多模态足端、全尺寸人形、开源人形和四足开发平台。

# 强化学习双足与多模态运动控制实验平台对比：逐际动力 TRON 1 vs Oli vs 宇树 G1 vs 绝影 Lite3

> **在线交互对比**：点击 **[在对比工作台中打开这 4 款机型 (/compare/?ids=limx-dynamics-tron-1,limx-dynamics-limx-oli,unitree-g1,deep-robotics-lite3)](/compare/?ids=limx-dynamics-tron-1,limx-dynamics-limx-oli,unitree-g1,deep-robotics-lite3)**，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

## 一句话选型结论

点足、足底、轮足可切换的轻量双足，优先考虑 **TRON 1**（高不超过 0.845 m、净重不超过 20 kg、负载不超过 10 kg、续航不超过 2 h；国内起售价 ¥6.98万–14.98万元；支持 Isaac、MuJoCo、Gazebo）。全尺寸 33 DoF 人形，看 **Oli**（身高 1.65 m、含电池不超过 55 kg、载荷 3 kg、续航 1.5 h；运动控制 RK3588，感知 Orin NX 157 TOPS；¥15.8万元起）。复用开源强化学习与模仿学习资料，适合选择 **宇树 G1**（基础版 23 DoF，EDU 按选配 23～43 DoF；身高 1.32 m、35 kg、结构化载荷 2 kg；国内起售价 ¥9.9万元，EDU/Pro 版约 ¥15.5万元起）。四足力矩与 ROS 2 导航，看 **绝影 Lite3**（持续行走负载 5 kg、带电池 12 kg，系列均价 ¥2.61万元）。

## 核心工程参数与报价并排对比

| 核心指标 | [逐际动力 TRON 1](/robots/limx-dynamics-tron-1) | [逐际动力 Oli](/robots/limx-dynamics-limx-oli) | [宇树 G1](/robots/unitree-g1) | [云深处 绝影 Lite3](/robots/deep-robotics-lite3) |
| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
| **品牌厂商** | 逐际动力 | 逐际动力 | 宇树科技 | 云深处科技 |
| **本体品类** | 其他形态 | 人形机器人 | 人形机器人 | 四足机器狗 |
| **自由度 (DoF)** | — | 33 DoF | 23 DoF | — |
| **身高 / 尺寸** | 0.845 m | 1.65 m | 1.32 m | 0.406 m |
| **整机重量** | 20 kg | 55 kg | 35 kg | 12 kg |
| **额定载荷** | 10 kg | 3 kg | 2 kg | 5 kg |
| **标准续航** | 2 h | 1.5 h | 2 h | 1.5 h |
| **防护与温域** | — | — | — | — |
| **机载算力** | 第 12 代 Intel Core i3，16 GB 内存，512 GB 存储 | 运动控制 RK3588（8GB/64GB）；感知 NVIDIA Jetson Orin NX（16GB/1TB，157 TOPS） | 基础版 8 核高性能 CPU；EDU 版可选 Orin 等高算力模块 | 机载多核运动控制与感知处理器 |
| **核心传感器** | IMU | 6 轴 IMU、头部深度相机、胸部深度相机 | 深度相机、3D LiDAR、4 麦克风阵列 | 3D 激光雷达 / 超广角相机、机身 6轴 IMU、12关节力矩/位置编码器 |
| **拓展与通信接口** | — | USB3.0/3.2、千兆以太网(RJ45)、24V 5A供电接口、12V 5A供电接口 | — | 千兆以太网、Ethernet、外接电源（24V/12V/5V）、USB3.0、HDMI |
| **仿真资产 (URDF/MJCF)** | [URDF](https://github.com/limxdynamics/tron1-robot-description/blob/master/pointfoot/SF_TRON1A/urdf/robot.urdf) / [MJCF](https://github.com/limxdynamics/tron1-robot-description/blob/master/pointfoot/SF_TRON1A/xml/robot.xml) | [URDF](https://github.com/limxdynamics/humanoid-description/blob/master/HU_D04_description/urdf/HU_D04_01.urdf) / [MJCF](https://github.com/limxdynamics/humanoid-description/blob/master/HU_D04_description/xml/HU_D04_01.xml) | [URDF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/g1_description/g1_23dof.urdf) / [MJCF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/blob/main/unitree_robots/g1/g1_23dof.xml) | [官方仓库](https://github.com/DeepRoboticsLab/Lite3_rl_training) |
| **公开参考售价** | ¥69,800–149,800 | ¥158,000 | ¥99,000–155,000 | ¥26,100–27,700 |
| **租赁市场参考** | — | — | 日租 ¥3,899–15,000/天 | — |

## 按应用场景对号入座（选型决策矩阵）

| 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 |
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| 多模态足端与轻量双足运动控制 | **逐际动力 TRON 1** | 三种足端可切换，负载不超过 10 kg；国内起售价 ¥6.98万–14.98万元。 |
| 全尺寸人形全身控制 | **逐际动力 Oli** | 33 DoF、感知算力 157 TOPS、含电池不超过 55 kg，¥158,000 起。 |
| 复现已有 G1 开源策略 | **宇树 G1** | 基础 23 DoF，EDU 可选至 43 DoF，带深度相机、3D LiDAR 与麦克风阵列。 |
| 四足强化学习与 ROS 2 导航基准 | **绝影 Lite3** | 带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 h。 |

## 各机型工程拆解与开发入口

### [逐际动力 TRON 1](/robots/limx-dynamics-tron-1)（逐际动力）
- **一句话定位**：可在点足、足底与轮足三种末端间切换的双足平台，官方规格为高不超过 0.845 m、净重不超过 20 kg、负载不超过 10 kg、续航不超过 2 小时。
- **核心规格**：自由度 `—` · 重量 `20 kg` · 载荷 `10 kg` · 续航 `2 h` · 公开报价 `¥69,800–149,800`
- **技术细节**：该机器人采用三合一模块化足端设计，支持点足、脚掌和轮式形态。

该机点足和足底模式速度均小于1米/秒，轮式模式最高不超过3米/秒，三种足端分别给出速度上限。该机器人传感器扩展套件可面向三维建图、重定位和动态避障场景。该机外形尺寸不超过392毫米、420毫米、845毫米，宽度、深度和高度三向均按上限值给出。该机充电从20%-80%用时小于1小时，充至100%用时1.5小时，充电时间分别按两档给出。该机负载能力不超过10千克，承载能力以上限形式给出。该机整机重量不超过20千克。该机器人传感器配置中RGBD相机为0,IMU可提供IMU数据。该机器人的电池容量为…
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/limx-dynamics-tron-1) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=limx-dynamics-tron-1)

### [逐际动力 Oli](/robots/limx-dynamics-limx-oli)（逐际动力）
- **一句话定位**：面向具身智能研发的全尺寸通用人形机器人；含电池重量不超过 55 kg，结构化字段采用该上限。
- **核心规格**：自由度 `33` · 重量 `55 kg` · 载荷 `3 kg` · 续航 `1.5 h` · 公开报价 `¥158,000`
- **技术细节**：LimX Oli是全尺寸通用人形机器人，属于人形机器人产品形态。

LimX Oli采用快换电池设计，并配备深度相机、外部接口与自研6轴IMU。LimX Oli机身尺寸包含高度165厘米、肩宽55厘米和臂长70厘米。LimX Oli单臂负载能力为3千克。LimX Oli速度参数为5千米/小时。LimX Oli 的机身电池容量配置规格为 9,500毫安时。LimX Oli 的运动控制计算配置为 RK3588、8G 内存和 64G 存储。LimX Oli全身自由度总数为33。

LimX Oli支持Python开发、模块化SDK、上下层API、URDF和主流…
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/limx-dynamics-limx-oli) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=limx-dynamics-limx-oli)

### [宇树 G1](/robots/unitree-g1)（宇树科技）
- **一句话定位**：人形机器人；基础版为 23 DoF，EDU 版按选配为 23～43 DoF。结构化字段采用基础版参数；EDU 可选 Orin 等高算力模块，手臂最大负载约 3 kg。
- **核心规格**：自由度 `23` · 重量 `35 kg` · 载荷 `2 kg` · 续航 `2 h` · 公开报价 `¥99,000–155,000`
- **技术细节**：宇树G1是面向人形代理和人工智能化身用途的人形机器人产品形态。

该机器人含电池重量约35千克，重量条件限定为随电池一起计算，反映整机搬运负担。该机器人站立时的高、宽、厚为1320x450x200毫米，反映站立状态下的机身占用空间。该机器人快拆电池容量为9000毫安时，该容量对应附件中的电池配置与电源模块。该机型的感知传感器包括深度相机和三维激光雷达，属于整机感知配置。该机型的基础算力配置为8核高性能中央处理器，属于整机计算配置。该机型支持持续 OTA 软件升级和更新，属于机体软件升级更新维护能力。该机型的总关节自由度为23，该数值对应整机关节自由度口径…
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/unitree-g1) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=unitree-g1)

### [云深处 绝影 Lite3](/robots/deep-robotics-lite3)（云深处科技）
- **一句话定位**：轻量四足开发平台；结构化字段采用基础版，官网参数为站立高 0.406 m、带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 小时。
- **核心规格**：自由度 `—` · 重量 `12 kg` · 载荷 `5 kg` · 续航 `1.5 h` · 公开报价 `¥26,100–27,700`
- **技术细节**：云深处 绝影 Lite3（DEEP Robotics Lite3）是由 云深处科技 研发推出的四足机器狗/足式平台平台。轻量四足开发平台；结构化字段采用基础版，官网参数为站立高 0.406 m、带电池 12 kg、持续行走负载 5 kg、运动续航 1.5～2 小时。 该机型是新一代智能机器狗，属于仿生机器人产品形态类别。

该机型的感知功能包含前后停障和识别跟随这两项能力。该机型的运动续航时间为1.5小时~2小时，续航里程为5千米。该机型基础配置的站立尺寸规格为610毫米*370毫米*406毫米。该机型的重量(带电池)为12千克，持续行走负载为5千克。该…
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/deep-robotics-lite3) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=deep-robotics-lite3)

## 原始参考来源 (Sources)

- [具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）](https://robotics.hellobike.com/robots/)
- [在线 31 项参数并排对比工作台](https://robotics.hellobike.com/compare/?ids=limx-dynamics-tron-1,limx-dynamics-limx-oli,unitree-g1,deep-robotics-lite3)