# 关节模组/一体化执行器选型表分析

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/joint-actuator-module-compare
> 频道：routes | 更新日期：2026-10-22 | 标签：关节模组, 一体化执行器, 总线舵机, 峰值扭矩, CAN, 选型对比
> 核心摘要：这张表覆盖42条关节模组、总线舵机、轮毂电机与无框电机，核心差异集中在峰值扭矩、转速、重量、总线和价格口径完整度。

# 关节模组/一体化执行器选型表分析

> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。

## 怎么读这张表

先按应用筛掉电压和总线不匹配的条目，再看额定/峰值扭矩、转速和重量是否同时有数据。注意表内单位不完全统一，且“—”不能视为已知；价格也有官网零售价、约价、询价和未税单价等不同口径，只宜在同口径内参考。

## 对比表（42 条）

| 型号 | 厂商 | 额定扭矩 | 峰值扭矩 | 额定转速 | 减速比 | 重量 | 电压 | 总线 | 价格备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| [ROBOTIS DYNAMIXEL XH540-W150 智能执行器](/parts/robotis-xh540-w150) | ROBOTIS | — | — | 70 rev/min (at 12.0 V) | 152.3 : 1 | 165 g | 10.0 ~ 14.8 V (Recommended : 12.0 V) | RS-485 / TTL | — |
| [ROBOTIS DYNAMIXEL XM430-W210 智能执行器](/parts/robotis-xm430-w210) | ROBOTIS | — | — | 77 rev/min (at 12.0 V) | 212.6 : 1 | — | 10.0 ~ 14.8 V | RS-485 / TTL | — |
| [ROBOTIS DYNAMIXEL XM430-W350 智能执行器](/parts/robotis-xm430-w350) | ROBOTIS | — | — | 46 rev/min (at 12.0 V) | 353.5 : 1 | 82 g | 10.0 ~ 14.8 V (Recommended : 12.0 V) | RS-485 / TTL | — |
| [ROBOTIS DYNAMIXEL XM540-W150 智能执行器](/parts/robotis-xm540-w150) | ROBOTIS | — | — | 53 rev/min (at 12.0 V) | — | — | 10.0 ~ 14.8 V | RS-485 / TTL | — |
| [ROBOTIS DYNAMIXEL XM540-W270 智能执行器](/parts/robotis-xm540-w270) | ROBOTIS | — | — | 30 rev/min (at 12.0 V) | — | — | 10.0 ~ 14.8 V | RS-485 / TTL | — |
| [ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T140 防水智能执行器](/parts/robotis-xw540-t140) | ROBOTIS | — | — | 72 rev/min (at 12.0 V) | 145.6 : 1 | 185 g | 10.0 ~ 14.8 V (Recommended : 12.0 V) | RS-485 | — |
| [ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T260 防水智能执行器](/parts/robotis-xw540-t260) | ROBOTIS | — | — | 48 rev/min (at 14.8 V) | — | — | 10.0 ~ 14.8 V | RS-485 | — |
| [宇树 A1 准直驱高速关节电机](/parts/unitree-a1-motor) | 宇树科技 | — | 33.5 | 200 | — | 605 | 21.6–24V | — | 约 ¥2,200 |
| [宇树 B1 工业重载关节电机](/parts/unitree-b1-motor) | 宇树科技 | — | 140.0 | — | — | — | 48–58V | — | 约 ¥5,500–¥7,500 |
| [宇树 GO-M8010-6 关节电机](/parts/unitree-go-m8010-6) | 宇树科技 | — | 23.7 | — | — | 530 | — | — | — |
| [宇树 M107 关节电机](/parts/unitree-m107) | 宇树科技 | — | 360 | — | — | — | — | — | — |
| [微雪 ST3215 12V 磁编码总线舵机](/parts/waveshare-st3215-12v) | 微雪电子 Waveshare | 10kg.cm @ 12V | — | 45RPM @ 12V | 1/345 | — | 6V - 12.6V | UART, 38400bps - 1Mbps | 官方商店页面显示系列选配价 16.99–21.99 美元。 |
| [微雪 ST3215 7.4V 磁编码总线舵机](/parts/waveshare-st3215-7-4v) | 微雪电子 Waveshare | 5kg.cm @ 7.4V | — | 52RPM @ 7.4V | 1/345 | — | 4V - 7.4V | UART, 38400bps - 1Mbps | 官方商店页面显示系列选配价 16.99–21.99 美元。 |
| [智身科技 CHAMP P55 轻量敏捷一体化关节](/parts/genisom-champ-p55) | 智身科技 | — | 36 | — | — | — | — | — | 厂商整机配套与科教渠道询价 |
| [智身科技 CHAMP P65 动力小钢炮关节模组](/parts/genisom-champ-p65) | 智身科技 | — | 48 | — | — | — | — | — | 厂商整机配套与科教渠道询价 |
| [智身科技 CHAMP P65MAX-S 紧凑高性能关节](/parts/genisom-champ-p65max-s) | 智身科技 | — | 95 | — | — | — | — | — | 厂商配套与渠道询价 |
| [智身科技 CHAMP P85MAX-S 重载动力核心关节](/parts/genisom-champ-p85max-s) | 智身科技 | — | 180 | — | — | — | — | — | 厂商配套与渠道询价 |
| [智身科技 W150-S 轻量高速轮毂电机](/parts/genisom-wheel-w150-s) | 智身科技 | — | — | — | — | — | — | — | 厂商配套与渠道询价 |
| [智身科技 W190-S 高扭高速轮毂电机](/parts/genisom-wheel-w190-s) | 智身科技 | — | — | — | — | — | — | — | 厂商配套与渠道询价 |
| [灵足时代 RobStride RS-00 一体化关节](/parts/robstride-rs-00) | 灵足时代 | 5 N.m | 14 N.m | 260 rpm ±10% | 10 : 1 | 310g ±3g | 48 VDC | CAN 1Mbps | 官网零售价 125 美元。 |
| [灵足时代 RobStride RS-01 一体化关节](/parts/robstride-rs-01) | 灵足时代 | — | 17 N.m | — | — | — | — | — | 官网零售价 130 美元。 |
| [灵足时代 RobStride RS-02 双编码器关节](/parts/robstride-rs-02) | 灵足时代 | 6 N.m | 17 N.m | 360rpm ±10% | 7.75 : 1 | 380g ±3g | 48 VDC | CAN 1Mbps | 官网零售价 145 美元。 |
| [灵足时代 RobStride RS-03 一体化关节](/parts/robstride-rs-03) | 灵足时代 | 20N.m | 60N.m | 100rpm ± 10% | 9 : 1 | 880g ± 20g | 48V | CAN / CAN FD | 官网售价 225 美元。 |
| [灵足时代 RobStride RS-04 一体化关节](/parts/robstride-rs-04) | 灵足时代 | — | 120 N.m | — | — | — | — | — | 官网零售价 255 美元。 |
| [灵足时代 RobStride RS-05 一体化关节](/parts/robstride-rs-05) | 灵足时代 | — | 5.5 N.m | — | — | — | — | — | 官网零售价 110 美元。 |
| [灵足时代 RobStride RS-06 一体化关节](/parts/robstride-rs-06) | 灵足时代 | — | 36 N.m | — | 9 : 1 | 621 g | — | — | 官网零售价 210 美元。 |
| [科尔摩根 TBM2G 无框力矩电机](/parts/kollmorgen-tbm2g) | 科尔摩根 | — | — | — | — | — | — | — | — |
| [立方火星 AK10-9 V2.0 重载双足/四足关节模组](/parts/cubemars-ak10-9) | 立方火星 | 18.0 | 48.0 | — | — | 960 | 48V | — | 约 ¥2,500–¥3,200 |
| [立方火星 AK60-6 V3.0 准直驱关节模组](/parts/cubemars-ak60-6) | 立方火星 | 3.0 | 9.0 | — | — | 315 | 24–48V | — | 约 ¥1,100–¥1,400 |
| [立方火星 AK70-10 V1.1 高扭矩密度关节电机](/parts/cubemars-ak70-10) | 立方火星 | 8.3 | 24.8 | — | — | 521 | 24–48V | — | 约 ¥1,600–¥2,100 |
| [立方火星 AK80-9 V3.0](/parts/cubemars-ak80-9) | 立方火星 | 9 | 22 | 390 | — | 490 | 48 | — | 官网标价 479.90 美元；中文站标价 3,358.90 元 |
| [达妙 DM-J4310-2EC V1.2](/parts/damiao-dm-j4310-2ec) | 达妙科技 | 3.5 | 12.5 | 120 | — | — | — | — | — |
| [达妙科技 DM-J10010L 人形下肢大扭矩关节](/parts/damiao-dm-j10010l) | 达妙科技 | 40.0 | 120.0 | — | — | — | — | — | 约 ¥2,800–¥3,800 |
| [达妙科技 DM-J8009-2EC 准直驱关节电机](/parts/damiao-dm-j8009) | 达妙科技 | 12.0 | 35.0 | — | — | — | — | — | 约 ¥1,400–¥1,800 |
| [飞特 STS3215 磁编码总线舵机](/parts/feetech-sts3215) | 飞特 FEETECH | 5kg.cm @ 7.4V | — | 52RPM @ 7.4V | 1/345 | 55±1g | 4V-7.4V | TTL, 38400bps ~ 1 Mbps | — |
| [麦克森 EC flat 45 411812 无刷扁平电机](/parts/maxon-ec-flat-45-411812) | 麦克森 | 128 mNm | 1460 mNm | 4860 rpm | — | 141 g | 24 V | — | 官网 1–4 件未税单价 226.94 欧元，并标注 NRND。 |
| [麦克森 EC flat 45 591476 无刷扁平电机](/parts/maxon-ec-flat-45-591476) | 麦克森 | 134 mNm | 1190 mNm | 4510 rpm | — | 113 g | 18 V | — | 官网 1–4 件未税单价 157.89 欧元，并标注 NRND。 |
| [麦克森 EC flat 60 647697 无刷扁平电机](/parts/maxon-ec-flat-60-647697) | 麦克森 | 581 mNm | 2650 mNm | 3020 rpm | — | 375 g | 48 V | — | 官网 1–4 件未税单价 160.94 欧元，并标注 NRND。 |
| [麦安迪 MyActuator RMD-X6 V2 行星伺服模组](/parts/myactuator-rmd-x6-v2) | 麦克纳姆轮驱动 | 3.5 N.M | — | 190 rpm | 6:1 | 335 g | 24-48 V | — | — |
| [麦安迪 MyActuator RMD-X6-S2 V2 行星伺服模组](/parts/myactuator-rmd-x6-s2-v2) | 麦克纳姆轮驱动 | 18 N.M | — | 70 rpm | 36:1 | 600 g | 24-48 V | — | — |
| [麦安迪 MyActuator RMD-X8 V2 行星伺服模组](/parts/myactuator-rmd-x8-v2) | 麦克纳姆轮驱动 | 9 N.M | — | 170 rpm | 9:1 | 565 g | 24-48 V | — | — |
| [麦安迪 MyActuator RMD-X8-Pro V2 行星伺服模组](/parts/myactuator-rmd-x8-pro-v2) | 麦克纳姆轮驱动 | 13 N.M | — | 122 rpm | 9:1 | — | 24-48 V | — | — |

## 从表里能看出什么

- 灵足时代 RobStride RS-02 同时给出额定扭矩 6 N.m、峰值扭矩 17 N.m、额定转速 360rpm ±10%、减速比 7.75 : 1、重量 380g ±3g、48 VDC、CAN 1Mbps，官网零售价 145 美元。
- 灵足时代 RobStride RS-03 给出额定扭矩 20N.m、峰值扭矩 60N.m、额定转速 100rpm ± 10%、重量 880g ± 20g，总线为 CAN / CAN FD，官网售价 225 美元。
- 立方火星 AK80-9 V3.0 填有额定扭矩 9、峰值扭矩 22、额定转速 390、重量 490、电压 48，价格备注为官网标价 479.90 美元、中文站标价 3,358.90 元。
- ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T140 防水智能执行器为 72 rev/min、减速比 145.6 : 1、重量 185 g、总线 RS-485；XH540-W150 为 70 rev/min、152.3 : 1、165 g、RS-485 / TTL。
- 微雪 ST3215 7.4V 与飞特 STS3215 都标出 5kg.cm @ 7.4V、52RPM @ 7.4V、1/345；其中飞特 STS3215 还给出重量 55±1g，总线为 TTL, 38400bps ~ 1 Mbps。

## 推荐给谁

- **需要 CAN 总线且希望表内参数较完整的人** → 灵足时代 RobStride RS-02 一体化关节：它同时给出 6 N.m、17 N.m、360rpm ±10%、380g ±3g、48 VDC、CAN 1Mbps 和 145 美元。
- **需要 CAN / CAN FD 且峰值扭矩高于 RS-02 的人** → 灵足时代 RobStride RS-03 一体化关节：表内给出 20N.m 额定扭矩、60N.m 峰值扭矩、100rpm ± 10% 和 CAN / CAN FD。
- **需要 12V UART 总线舵机并关注低价区间的人** → 微雪 ST3215 12V 磁编码总线舵机：它标有 10kg.cm @ 12V、45RPM @ 12V、UART 38400bps - 1Mbps，价格备注为系列选配价 16.99–21.99 美元。
- **需要轻量、RS-485 / TTL 且看重减速比信息的人** → ROBOTIS DYNAMIXEL XM430-W350 智能执行器：它给出 46 rev/min、353.5 : 1、82 g、10.0 ~ 14.8 V 和 RS-485 / TTL。

## 不推荐给谁

- **必须先锁定预算的人** 不要选 价格备注为“—”或“询价”的条目：这些条目不能从表内直接得到可比价格。
- **必须使用 CAN 或 CAN FD 的人** 不要选 ROBOTIS DYNAMIXEL XW540-T140 防水智能执行器：表内总线只写 RS-485，没有 CAN 或 CAN FD。
- **需要完整扭矩、转速、重量、电压、总线信息做一次性筛选的人** 不要选 宇树 M107 关节电机：表内仅给出峰值扭矩 360，其余关键字段为“—”。

## 数据缺口

- 部分条目的扭矩字段没有明确单位，例如宇树、立方火星、达妙部分型号，无法与 N.m、kg.cm、mNm 条目严谨横向比较。
- 大量条目的总线、电压、重量或转速为“—”，无法仅凭本表判断控制接口兼容性和整机重量预算。
- 价格口径混合了官网零售价、约价、中文站标价、未税单价、询价和空缺，无法形成统一价格排序。

## 原始参考来源 (Sources)

- [站内结构化卡片（每条含原始出处）](https://robotics.hellobike.com/parts/)