# 人形机器人二次开发路线对比：宇树 G1 / H1、智元灵犀 X2、加速进化 T1、傅利叶 GR-1 开发者接口与仿真全盘点

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/humanoid-secondary-dev-guide
> 频道：routes | 更新日期：2026-10-14 | 标签：人形, G1, H1, 灵犀 X2, T1, GR-1
> 核心摘要：按 SDK、DDS/ROS 2 和仿真资产把五条人形二次开发路径分开。加速进化 T1 没有目录机型卡，接口不要和众擎 PM01 混用。

# 二次开发先对三件事

关节表、通信中间件、仿真资产是不是同一版。目录里的结构化规格是基础版，EDU 和仿真 URDF 经常比基础版多一截手臂或腰。用错关节数，策略能在仿真里站着，一上真机就扭到限位。

| 机型 | 目录 | 目录里的本体规格 | 开发入口 | 仿真 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 宇树 G1 | `unitree-g1` | 基础版 23 DoF，高 1.32 m，约 35 kg | `unitree_sdk2` / Python 绑定，ROS 2，CycloneDDS | `unitree_mujoco`，`unitree_sim_isaaclab`，`unitree_rl_lab` |
| 宇树 H1 | `unitree-h1` | 基础 H1 19 DoF，高约 1.8 m，约 47 kg | 同一套 sdk2，话题和关节名与 G1 不同 | 同上，换 H1 模型 |
| 智元灵犀 X2 | `agibot-lingxi-x2` | 主动自由度 31，约 39 kg，高 1.31 m | AimDK | 以 AimDK 文档里的模型为准 |
| 加速进化 T1 | 无 | 不在机型目录 | `BoosterRobotics/booster_robotics_sdk` | 仓库自带仿真，不要套 G1 的 DDS 配置 |
| 傅利叶 GR-1 | 无 | 不在机型目录 | 傅利叶开发者文档与 GRx URDF | Isaac 资产随仓库版本变 |
| 傅利叶 GR-2 / GR-3 | `fourier-gr-2` / `fourier-gr-3` | GR-3：55 DoF，高 1.65 m，71 kg | 同厂文档，机型页分开 | 不要把 GR-1 的关节名套到 GR-3 |

众擎 PM01（`engineai-pm01`）是另一家的教育人形：目录记录 24 DoF、高 1.4 m、约 44 kg，算力写的是 Jetson Orin NX 16GB。公开入口是 `engineai_ros2_workspace` 和 native SDK 里的 MuJoCo。它和加速进化 T1 不是同一套消息定义。

## 宇树：sdk2 是主接口

G1 和 H1 的低层都走 `unitree_sdk2`（C++）和 `unitree_sdk2_python`。ROS 2 是可选外壳，在 `unitree_ros2`。运动控制示例和底层状态不经过你自己写的 ROS 话题也能跑；导航和第三方雷达再进 ROS 2。

仿真有两条，不要叠在同一个关节顺序上：

- `unitree_mujoco`：和真机 SDK 的消息更近，适合先把通信跑通。
- `unitree_rl_lab` / `unitree_sim_isaaclab`：Isaac Lab 上的强化学习。G1 的 menagerie 模型常见 29 DoF，目录基础版是 23 DoF。训练前打印执行器列表，和 EDU 实物的手臂自由度对上。

DDS 网卡和报错见《宇树 G1 / Go2 开发起步》。H1 的坑一样：网卡名、域 ID、固件和 SDK 大版本。

## 灵犀 X2：从 AimDK 读规格，再写控制

X2 的公开规格页把整机主动自由度写成 31，特定姿态最大负载和全空间负载不是同一个数。二次开发以 AimDK 的关节状态和运动接口为准，不要用 G1 的 `LowCmd` 结构体去套。

X2 没有放进宇树的 MuJoCo 仓库。仿真要么用厂商给的描述文件，要么自己把 URDF 导进 Isaac，导完先做零位和关节方向检查。

## 加速进化 T1：用 Booster 仓库，不要用众擎脚本

T1 的公开代码在 `BoosterRobotics/booster_robotics_sdk`。本站机型目录里没有 T1 这条 id，规格以 [booster.tech](https://www.booster.tech/) 当前页面为准，这里不转抄未核对的身高和力矩。

众擎的 ROS 2 示例默认加载的是 PM01 的策略文件。把那份配置指到 T1 上，话题可能看起来有数据，关节顺序已经错了。两家都用 CycloneDDS 时，域 ID 和网卡仍然要按各自文档设，外网网卡和机器人网卡要分开路由。文档里的默认网段不要写进仓库。

## 傅利叶 GR-1：目录里只有后续机型

GR-1 是傅利叶更早的研究人形，本站没有 `fourier-gr-1` 卡片。目录里能对上的是 GR-2 和 GR-3。GR-3 卡片记录 55 个自由度、高 1.65 m、71 kg，并带视觉、麦克风阵列和电容触觉。GR-1 的 URDF、Aurora 或 Isaac 示例要以傅利叶当时发布的仓库 tag 为准，不能用 GR-3 的 55 DoF 关节表回放 GR-1 的轨迹。

GR 系列在 NVIDIA 的 GR00T 数据配置里出现过 `fourier_gr1_arms_only` 这类名字。那是训练配置的名字，不等于你手上的 GR-1 固件能直接吃 GR00T 的输出。手臂关节名、夹爪维数要和 modality 文件逐项对。

## 选型

- 要最快把低层状态读出来，并且社区脚本最多：G1 EDU + sdk2 + `unitree_mujoco`。
- 要全尺寸腿部力矩和速度：看 H1 的开发者文档，不要用 G1 的站立高度去缩放策略。
- 要 AimDK 和国内文档体系：灵犀 X2。
- 要小尺寸人形、RL 部署示例：加速进化 T1 走 Booster SDK。若采购单上写的是众擎，改用 PM01 的开源文档。
- 要和 GR00T 的 GR-1 手臂数据配置对齐：先确认实物是 GR-1 还是 GR-2/GR-3，再锁 URDF 版本。

## 原始参考来源 (Sources)

- [Unitree G1 快速开始](https://support.unitree.com/home/en/G1_developer/quick_start)
- [Unitree H1 开发者文档](https://support.unitree.com/home/en/H1_developer)
- [unitree_sdk2](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2)
- [灵犀 X2 规格](https://x2-aimdk.agibot.com/zh-cn/latest/about_agibot_X2/robot_specifications.html)
- [Booster Robotics SDK](https://github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk)
- [众擎 PM01 开源文档](https://engineai.com.cn/open/docs/pm01/support/01?product=pm01)
- [Fourier GR-3](https://www.fftai.com/en/grx/gr3)