# 2026 Franka 机械臂全系 5 款型号对比与国内参考报价：Research 3 (FR3) vs FR3 Duo vs Mobile Duo

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/franka-full-lineup-fr3-duo-mobile-diana7-compare
> 频道：routes | 更新日期：2026-11-05 | 标签：Franka机械臂价格, Franka Research 3, FR3 Duo, 1kHz力控臂, VLA基线平台
> 核心摘要：对比 Franka Robotics 旗下 Franka Research 3 (FR3)、FR3 Duo 双臂台、Mobile FR3 Duo 移动双臂、Diana 7 与 Tactile Mobile Robot 的力控参数、自由度与人民币折算报价。

# 2026 Franka 机械臂全系 5 款型号对比与国内参考报价：Research 3 (FR3) vs FR3 Duo vs Mobile Duo

> **在线交互对比**：点击 **[在对比工作台中打开这 5 款机型 (/compare/?ids=franka-research-3,franka-fr3-duo,franka-mobile-fr3-duo,franka-diana-7,franka-tactile-mobile-robot)](/compare/?ids=franka-research-3,franka-fr3-duo,franka-mobile-fr3-duo,franka-diana-7,franka-tactile-mobile-robot)**，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

## 一句话选型结论

在全球具身智能顶会（CoRL / ICRA / RSS）与开源数据集（DROID / Open X-Embodiment）中，**Franka Research 3 (FR3)** 是占比最高的标准单臂力控基线（7 DoF、7 路关节扭矩传感器、1 kHz libfranka 实时控制，国内折合参考价约 ¥20.5万–25.2万元）。需要**同构双臂协同与接触丰富装配**升级为 **FR3 Duo**（约 ¥41.8万–50.4万元）；需要**全屋移动双臂操作**选择集成全向底盘的 **Mobile FR3 Duo**。

## 核心工程参数与报价并排对比

| 核心指标 | [Franka FR3](/robots/franka-research-3) | [FR3 Duo](/robots/franka-fr3-duo) | [Mobile FR3 Duo](/robots/franka-mobile-fr3-duo) | [Diana 7](/robots/franka-diana-7) | [Tactile Mobile Robot](/robots/franka-tactile-mobile-robot) |
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| **品牌厂商** | Franka Robotics | Franka Robotics | Franka Robotics | Franka Robotics | Franka Robotics |
| **本体品类** | 协作/操作机械臂 | 协作/操作机械臂 | 轮式移动机器人 | 协作/操作机械臂 | 轮式移动机器人 |
| **自由度 (DoF)** | 7 DoF | — | — | 7 DoF | — |
| **身高 / 尺寸** | 0.855 m | — | 0.294 m | 0.92 m | 0.294 m |
| **整机重量** | — | — | — | — | — |
| **额定载荷** | 3 kg | 3 kg | 100 kg | 7.0 kg | 100 kg |
| **标准续航** | — | — | — | — | 8 h |
| **防护与温域** | — | — | — | — | — |
| **机载算力** | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 | 车载工控机 / 自主导航控制器 | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 | 车载工控机 / 自主导航控制器 |
| **核心传感器** | 关节力矩传感器 ×7 | 视觉相机、力矩传感器 | 激光雷达、视觉相机、力矩传感器 | 力矩传感器 | 激光雷达、视觉相机、触觉传感器、IMU惯导 |
| **拓展与通信接口** | libfranka 开源C++接口、Desk API、ROS 2接口 | Franka Control Interface (FCI)、libfranka开源C++接口、机械连接点、电气连接点 | Ethernet、USB、Franka Control Interface (FCI) | Franka Control Interface (FCI) | Franka Control Interface (FCI) |
| **仿真资产 (URDF/MJCF)** | [URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3/fr3.urdf.xacro) / [MJCF](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/franka_fr3/fr3.xml) | [URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3_duo/fr3_duo.urdf.xacro) | [URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/mobile_fr3_duo_v0_2/mobile_fr3_duo_v0_2.urdf.xacro) | [官方仓库](https://github.com/frankarobotics/franka_description) | [URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/tmrv0_2/tmrv0_2.urdf.xacro) |
| **公开参考售价** | ≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000) | ≈ ¥418,000–504,000 ($58,000–70,000) | 未公开（商务询价） | 未公开（商务询价） | 未公开（商务询价） |
| **租赁市场参考** | — | — | — | — | — |

## 按应用场景对号入座（选型决策矩阵）

| 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 |
| :--- | :--- | :--- |
| 单臂 VLA 大模型复现与 1kHz 阻抗力控研究 | **Franka Research 3 (FR3)** | DROID 与 OpenVLA 标准实验基线，7 轴关节力矩闭环。 |
| 双臂精细装配、盲插与遥操作数据采集 | **Franka FR3 Duo** | 14 自由度双七轴同构平台，标配头部与双腕相机支架。 |
| 跨工位移动双臂灵巧操作 | **Franka Mobile FR3 Duo** | 全向移动底盘 + 双 FR3 机械臂一体化集成。 |

## 各机型工程拆解与开发入口

### [Franka FR3](/robots/franka-research-3)（Franka Robotics）
- **一句话定位**：七轴力敏科研机械臂；height_m 按官网标注的 855 mm 臂展记录。
- **核心规格**：自由度 `7` · 重量 `— kg` · 载荷 `3 kg` · 续航 `— h` · 公开报价 `≈ ¥205,000–252,000 ($28,500–35,000)`
- **技术细节**：Franka Research 3是面向机器人与人工智能研究的力敏机器人系统。

该机械臂每个关节都集成扭矩传感器，可估计外部接触力。该机械臂的工作空间效率为94.5 %，位置重复精度为＜± 0.1毫米。该机械臂的有效负载能力为3千克。该机械臂的工作半径为855毫米。该机械臂的自由度为7，集成扭矩传感器数量为7个。

libfranka 是开源 C++ 接口，可通过5种接口以1 kHz发送实时控制值。franka_ros 将机器人连接到 ROS 2 生态，并支持 RViz 可视化和 Gazebo 仿真。Desk API可用于以程序化方式管理和操作Fran…
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/franka-research-3) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=franka-research-3)

### [FR3 Duo](/robots/franka-fr3-duo)（Franka Robotics）
- **一句话定位**：原文为 Franka Robotics 产品页并出现产品名 FR3 Duo。
- **核心规格**：自由度 `—` · 重量 `— kg` · 载荷 `3 kg` · 续航 `— h` · 公开报价 `≈ ¥418,000–504,000 ($58,000–70,000)`
- **技术细节**：FR3 Duo是一款专为物理人工智能研究设计的双臂机器人系统原型机。

每条机械臂拥有7个自由度并配备14个扭矩传感器用于力控感知。系统通过Franka Control Interface接口提供1千赫兹的底层控制访问权限，支持实时读取传感器数据与发送控制指令。开发者可以使用C++、ROS 2或MATLAB与Simulink工具在该平台上进行开发，加速机器人创新研发进程。

开源C++接口libfranka支持以1千赫兹频率进行实时控制与数据读取。
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/franka-fr3-duo) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=franka-fr3-duo)

### [Mobile FR3 Duo](/robots/franka-mobile-fr3-duo)（Franka Robotics）
- **一句话定位**：Franka Robotics 产品页提到 Mobile FR3 Duo。
- **核心规格**：自由度 `—` · 重量 `— kg` · 载荷 `100 kg` · 续航 `— h` · 公开报价 `未公开（商务询价）`
- **技术细节**：移动底盘集成两个激光雷达、七个相机和一个惯性测量单元，每只机械臂配备十四个扭矩传感器用于感知力矩信息。用户计算平台采用NVIDIA Jetson AGX Orin嵌入式计算机，该移动机器人系统的最高移动速度为1.75米每秒。

开发者可使用libfranka开源C++接口以1千赫兹频率发送实时控制值，支持对双臂及底盘进行低延迟闭环控制，满足高动态操作与力觉交互的开发需求。
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/franka-mobile-fr3-duo) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=franka-mobile-fr3-duo)

### [Diana 7](/robots/franka-diana-7)（Franka Robotics）
- **一句话定位**：原文为 Franka Robotics 产品页，提到产品 Diana 7。
- **核心规格**：自由度 `7` · 重量 `— kg` · 载荷 `7.0 kg` · 续航 `— h` · 公开报价 `未公开（商务询价）`
- **技术细节**：Diana 7 是一款力敏感机器人，该机型名称在资料中写作 DIANA 7。

该机械臂支持精确速度控制，位置重复精度达到0.05毫米，以满足高精度操作需求。该机械臂的工作臂展为923毫米，可覆盖不同距离之间的拾取放置作业范围。该机型的负载能力规格为 7千克，属于公开列出的负载数值。该机械臂采用七个运动轴，可在狭小或复杂空间中实现更灵活运动。该机械臂在全部七个轴上配置力矩传感器，提供关节力矩感知能力。该机型的集成扭矩传感器数量为 7，属于其传感器配置。开发者可通过Franka Control Interface (FCI)访问1 kHz实时传感器数据，并…
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/franka-diana-7) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=franka-diana-7)

### [Tactile Mobile Robot](/robots/franka-tactile-mobile-robot)（Franka Robotics）
- **一句话定位**：Tactile Mobile Robot (TMR) 是一款面向远程操作、移动操作和物理 AI 研究的移动机器人。
- **核心规格**：自由度 `—` · 重量 `— kg` · 载荷 `100 kg` · 续航 `8 h` · 公开报价 `未公开（商务询价）`
- **技术细节**：Tactile Mobile Robot是一款专为遥操作、移动操作和物理人工智能研究优化的先进移动机器人原型机。

嵌入式传感器配置包含2个激光雷达、4个摄像头以及1个惯性测量单元。开发者可利用C++、ROS 2或MATLAB与Simulink工具来加速机器人技术的创新开发。

该机器人支持通过Franka Control Interface进行1千赫兹高频控制并完全集成ROS 2系统。该平台适用于遥操作、反应式操作以及移动人工智能研究等要求严苛的任务场景。
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/franka-tactile-mobile-robot) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=franka-tactile-mobile-robot)

## 原始参考来源 (Sources)

- [具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）](https://robotics.hellobike.com/robots/)
- [在线 31 项参数并排对比工作台](https://robotics.hellobike.com/compare/?ids=franka-research-3,franka-fr3-duo,franka-mobile-fr3-duo,franka-diana-7,franka-tactile-mobile-robot)