# 傅利叶 GR-2 / GR-3 vs 智元远征 A2 / 精灵 G2：商业与康养人形横评

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/fourier-gr2-vs-gr3-vs-agibot-a2-g2
> 频道：routes | 更新日期：2026-10-27 | 标签：傅利叶GR-2, 傅利叶GR-3, 智元远征A2, 智元精灵G2, 康养人形
> 核心摘要：对比傅利叶 GR-2、GR-3 与智元远征 A2、精灵 G2 的自由度、载荷续航、机载算力和公开价格，区分双足商业交互、照护陪伴和轮式双臂操作。

# 傅利叶 GR-2 / GR-3 vs 智元远征 A2 / 精灵 G2：商业与康养人形横评

> **在线交互对比**：点击 **[在对比工作台中打开这 4 款机型 (/compare/?ids=fourier-gr-2,fourier-gr-3,agibot-expedition-a2,agibot-genie-g2)](/compare/?ids=fourier-gr-2,fourier-gr-3,agibot-expedition-a2,agibot-genie-g2)**，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。

## 一句话选型结论

商业交互、40 个主动自由度、Jetson AGX Orin 64GB，优先考虑 **远征 A2**（约 69 kg、身高 1.69 m、载荷 2 kg；平整地面直腿行走续航约 1.5 h，站立并语音播报约 3 h；青春版标价 ¥198,000，限时 ¥168,000）。高自由度操作看 **GR-2**（基础配置 41 DoF，可选灵巧手时到 53 DoF；身高 1.75 m、63 kg、载荷 3 kg、平均续航约 2 h，可选 275 TOPS；参考价约 ¥350,000–550,000）。陪伴照护、柔性外观、55 DoF、续航约 3 h，适合选择 **GR-3**（身高 1.65 m、71 kg、载荷 3 kg，带立体深度相机、麦克风阵列和全身电容式触觉传感器；参考价约 ¥298,000–450,000）。不承担双足平衡、要轮式双臂和单臂额定 5 kg、续航约 4 h，看 **精灵 G2**。

## 核心工程参数与报价并排对比

| 核心指标 | [傅利叶 GR-2](/robots/fourier-gr-2) | [傅利叶 GR-3](/robots/fourier-gr-3) | [智元远征 A2](/robots/agibot-expedition-a2) | [智元精灵 G2](/robots/agibot-genie-g2) |
| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
| **品牌厂商** | 傅利叶 | 傅利叶 | 智元机器人 | 智元机器人 |
| **本体品类** | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 |
| **自由度 (DoF)** | 41 DoF | 55 DoF | 40 DoF | 25 DoF |
| **身高 / 尺寸** | 1.75 m | 1.65 m | 1.69 m | 1.23 m |
| **整机重量** | 63 kg | 71 kg | 69 kg | 185 kg |
| **额定载荷** | 3 kg | 3 kg | 2 kg | 5 kg |
| **标准续航** | 2 h | 3 h | 1.5 h | 4 h |
| **防护与温域** | — | — | 关节模组IP5X / 0℃ ~ 40℃ | 0℃ ~ 40℃ |
| **机载算力** | 14 核高性能 CPU；可选 275 TOPS 高算力模块 | 机载边缘异构计算单元 (CPU + GPU) | 16 核高性能 CPU；NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB | 机载边缘异构计算单元 (CPU + GPU) |
| **核心传感器** | 双目相机、6 轴 IMU | 立体深度相机、麦克风阵列、全身电容式触觉传感器 | 3D LiDAR、头部 RGB-D 相机、胸部 RGB 相机、裆部 RGB-D 相机、胸部鱼眼相机 | RGB(D)、触觉、力觉、LiDAR、IMU |
| **拓展与通信接口** | Type-C、USB 3.0 | — | WiFi、蜂窝网络、TCP、IP | — |
| **仿真资产 (URDF/MJCF)** | [URDF](https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Models/blob/master/GRX/GR2/GR2v3.0.1/urdf/GR2v3.0.1.urdf) | [URDF](https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Models/blob/master/GRX/GR3/gr3v2_1_1/basic_urdf/gr3v2_1_1.urdf) / [MJCF](https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Models/blob/master/GRX/GR3/gr3v2_1_1/mjcf/gr3v2_1_1.xml) | [官方仓库](https://github.com/AgibotTech/genie_sim) | [官方仓库](https://github.com/AgibotTech/genie_sim) |
| **公开参考售价** | ¥350,000–550,000 | ¥298,000–450,000 | ¥168,000–198,000 | ¥250,000–398,000 |
| **租赁市场参考** | 日租 ¥5,000–12,000/天 · 月租 ¥60,000–120,000/月 | — | 日租 ¥5,500–12,000/天 · 月租 ¥65,000–120,000/月 | — |

## 按应用场景对号入座（选型决策矩阵）

| 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 |
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| 展厅导览与商业交互 | **智元远征 A2** | 40 DoF、AGX Orin 64GB、行走续航约 1.5 h；青春版标价 ¥198,000，限时 ¥168,000。 |
| 力控操作与可选高自由度灵巧手 | **傅利叶 GR-2** | 基础 41 DoF，可选至 53 DoF；载荷 3 kg，参考价约 ¥350,000–550,000。 |
| 陪伴、照护与多模态交互 | **傅利叶 GR-3** | 55 DoF、柔性外观、触觉传感器、续航约 3 h，参考价约 ¥298,000–450,000。 |
| 轮式双臂长时操作 | **智元精灵 G2** | 本体不含末端 25 DoF、单臂额定 5 kg、续航约 4 h，躯干可在 1.225～1.795 m 升降。 |

## 各机型工程拆解与开发入口

### [傅利叶 GR-2](/robots/fourier-gr-2)（傅利叶）
- **一句话定位**：通用人形机器人，约 1.75 m 高、63 kg，平均续航约 2 小时；基础灵巧手为单手 6 DoF、整机合计 41 DoF，可选单手 12 DoF 时最高 53 DoF，结构化字段采用基础配置。
- **核心规格**：自由度 `41` · 重量 `63 kg` · 载荷 `3 kg` · 续航 `2 h` · 公开报价 `¥350,000–550,000`
- **技术细节**：该系列是面向用户的机器人技术平台，提供全栈机器人技术。

该机12自由度灵巧手版本最高为53自由度，属于灵巧手版本配置。该机外形尺寸为1750毫米、552毫米、275毫米，呈现三向机身外廓尺寸。该机配备6轴惯性测量单元，包含3轴加速度与3轴陀螺仪。该机电池容量约950瓦时。该机配备六个阵列式触觉传感器，支持触觉感知能力。GR-2使用FSA 2.0执行器，峰值扭矩超过380 N.m。

该机接口配置包含Type-C与USB3.0，属于开发连接接口。该机覆盖商业应用场景，属于面向商业应用方向的机器人机型。
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/fourier-gr-2) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=fourier-gr-2)

### [傅利叶 GR-3](/robots/fourier-gr-3)（傅利叶）
- **一句话定位**：面向陪伴与照护交互的全尺寸人形机器人，采用柔性外观与视觉、听觉、触觉感知。
- **核心规格**：自由度 `55` · 重量 `71 kg` · 载荷 `3 kg` · 续航 `3 h` · 公开报价 `¥298,000–450,000`
- **技术细节**：傅利叶 GR-3（Fourier GR-3）是由 傅利叶 研发推出的双足人形机器人平台。面向陪伴与照护交互的全尺寸人形机器人，采用柔性外观与视觉、听觉、触觉感知。 傅利叶GR-3是面向陪伴与照护交互场景的全尺寸人形机器人，采用柔性外观设计，自由度为55，机身高度1.65米，整机重量71千克，额定负载3千克，内置电池可支持3小时续航。

该机器人搭载立体深度相机、麦克风阵列、全身电容式触觉传感器，可实现视觉、听觉、触觉多模态感知，适配家庭陪伴、日常照护、交互服务类的使用需求。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 55 DoF、机身高度 1.65 m、自重 71 …
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/fourier-gr-3) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=fourier-gr-3)

### [智元远征 A2](/robots/agibot-expedition-a2)（智元机器人）
- **一句话定位**：全尺寸人形机器人；旗舰版为 40 个主动自由度、约 69 kg，站立并语音播报续航约 3 小时、平整地面直腿行走约 1.5 小时。结构化字段采用旗舰版与行走续航参数。
- **核心规格**：自由度 `40` · 重量 `69 kg` · 载荷 `2 kg` · 续航 `1.5 h` · 公开报价 `¥168,000–198,000`
- **技术细节**：整机力控站立加语音播报续航约3小时，平整地面直腿行走续航约1.5小时。环境感知激光雷达用于采集周围信息，并用于建图导航场景。该机带灵巧手时手臂最大抓取重物最高2千克，末端线速度为1米/秒。激光雷达在80%反射率下量程为0.2 - 70米，属于环境感知配置。关节模组IP等级为IP5X，防护对象限定在关节模组。该机机身尺寸为169乘75乘30厘米，净重约69千克。主动自由度包括双臂7*2dof、双腿6*2dof、头部2dof和灵巧手6*2dof。

该机开发资料包含二次开发接口概述、详细接口文档和运控仿真使用指南。
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/agibot-expedition-a2) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=agibot-expedition-a2)

### [智元精灵 G2](/robots/agibot-genie-g2)（智元机器人）
- **一句话定位**：轮式通用人形机器人，机身高度可在 1.225～1.795 m 间升降；本体（不含末端）25 DoF、整机约 185 kg，双 7 DoF 力控臂单臂额定负载 5 kg，总续航约 4 小时。高度没有官方基础或典型单值，结构化字段保持 null。
- **核心规格**：自由度 `25` · 重量 `185 kg` · 载荷 `5 kg` · 续航 `4 h` · 公开报价 `¥250,000–398,000`
- **技术细节**：该机器人以3颗鱼眼相机组成360全景视频，并配有前后双激光雷达和8颗超声波雷达。该机器人搭载两条工业级力控臂，每条手臂具备7个自由度，可负担5千克负载。该机器人底盘为4舵轮形式，最大速度约1.5米/秒，越障高度1.5厘米，并支持蟹行。该机器人高度为1225毫米 ~ 1795毫米，宽度640毫米，长度760毫米。该机器人在整机参数中列出的重量为185千克。该机器人配备2块电池，支持热插拔换电，并支持充电桩选配自主回充。

该机器人提供丰富的SDK二次开发接口，支持功能拓展和定制化开发。该机器人应用场景包括物流搬运、高精度装配、展厅导览、智能迎宾、安检巡检、…
- **快捷操作**：[查看完整机型卡与 BOM →](/robots/agibot-genie-g2) | [加入并排对比工具 →](/compare/?add=agibot-genie-g2)

## 原始参考来源 (Sources)

- [具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）](https://robotics.hellobike.com/robots/)
- [在线 31 项参数并排对比工作台](https://robotics.hellobike.com/compare/?ids=fourier-gr-2,fourier-gr-3,agibot-expedition-a2,agibot-genie-g2)