# 灵巧手 / 夹爪选型对比：自由度、力、负载、行程、重量、总线与价格

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/dexterous-hand-spec-compare
> 频道：routes | 更新日期：2026-10-22 | 标签：灵巧手, 电动夹爪, 自由度, 指尖力, 负载, 总线接口
> 核心摘要：表中覆盖33款灵巧手与电动夹爪，重点对比自由度、指尖力、负载、行程、重量、总线和价格备注；可直接看出高自由度、高负载、长行程与低价区间的候选。

# 灵巧手 / 夹爪选型对比：自由度、力、负载、行程、重量、总线与价格

> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。

## 怎么读这张表

先按形态区分灵巧手与两指/平行夹爪，再看关键约束：灵巧手优先看DoF、指尖力、负载、重量和总线；夹爪优先看负载、行程、重量和总线。表中“—”表示该字段未给出，不能视为没有；负载、行程和重量的单位及口径按原表理解，不宜跨口径强行等同。

## 对比表（33 条）

| 型号 | 厂商 | DoF | 指尖力 | 负载 | 行程 | 重量 | 总线 | 价格备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| [OnRobot RG2 两指电动夹爪](/parts/onrobot-rg2) | OnRobot | — | — | 2 kg force fit / 5 kg form fit | 110 mm | 0.78 kg | — | — |
| [OnRobot RG6 两指电动夹爪](/parts/onrobot-rg6) | OnRobot | — | — | 6 kg force fit / 10 kg form fit | 160 mm | 1.25 kg | — | — |
| [PSYONIC Ability Hand 触觉仿生手](/parts/psyonic-ability-hand) | PSYONIC | — | — | — | — | 490 g | BLE, I2C, UART, or RS485 | — |
| [Robotiq 2F-140](/parts/robotiq-2f-140) | Robotiq | — | — | — | 140 | — | — | — |
| [Robotiq 2F-85](/parts/robotiq-2f-85) | Robotiq | — | — | — | 85 | — | — | — |
| [Robotiq Hand-E](/parts/robotiq-hand-e) | Robotiq | — | — | — | 50 或 100 | — | — | — |
| [Shadow Dexterous Hand](/parts/shadow-dexterous-hand) | Shadow Robot | — | — | — | — | — | — | — |
| [Sharpa Wave 灵巧手](/parts/sharpa-wave-hand) | Sharpa | — | — | — | — | — | — | — |
| [TESOLLO DG-3F-M 三指工业灵巧夹爪](/parts/tesollo-dg-3f-m) | TESOLLO | 12 DoF (4 DoF per finger) | 40 N | Pinching 2.5 / 5 kg; Envelop 10 / 15 kg | — | 1,114 g | Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP) | — |
| [TESOLLO DG-5F-M 五指灵巧手](/parts/tesollo-dg-5f-m) | TESOLLO | 20 DoF (4 DoF per finger) | 97 N | Pinching 2.5 / 5 kg; Envelop 10 / 20 kg | — | 1,763 g | Modbus (RTU, TCP), Ethernet (TCP/IP) | — |
| [TESOLLO DG-5F-S 人形机器人灵巧手](/parts/tesollo-dg-5f-s) | TESOLLO | 20 DoF (4 DoF per finger) | — | Pinching 1 / 2 kg; Enveloping 7 / 12 kg | — | 880 g | Ethernet (TCP/IP), Modbus (TCP) | — |
| [傅利叶 12 自由度阵列触觉灵巧手](/parts/fourier-dex-hand-12dof) | 傅利叶 | 12 自由度（6 主动驱动） | — | 3.0 | — | — | — | 随 GR-2 整机选配或单独商务询价 |
| [傲意 ROH-A001 灵巧手](/parts/oymotion-roh-a001) | 傲意科技 | — | — | — | — | 545±5（含腕） | — | — |
| [傲意科技 ROH-Lite 轻量化高性价比仿生灵巧手](/parts/oymotion-roh-lite) | 傲意科技 | 11 自由度（6 主动自由度） | — | 5.0 | — | 480 | RS485 / CAN 2.0B | 约 ¥12,000–¥19,800/只 |
| [Allegro Hand V4](/parts/wonik-allegro-hand-v4) | 元益机器人 | — | — | 5 | — | — | — | — |
| [因时 RH56DFX 灵巧手](/parts/inspire-robots-rh56dfx) | 因时机器人 | — | — | — | — | — | RS485 | — |
| [因时机器人 EG2-4C2 伺服电动平行夹爪](/parts/inspire-robots-eg2-4c2) | 因时机器人 | — | — | — | 0–56 mm | 400 | RS485 / I/O | 约 ¥3,800–¥5,200 |
| [因时机器人 RH56DFQ 力控多指灵巧手（带六维力/触觉选配）](/parts/inspire-robots-rh56dfq) | 因时机器人 | 12 自由度（6 主动自由度） | — | — | — | 540 | RS485 / CAN / Modbus | 约 ¥25,000–¥39,800/只 |
| [大寰 AG-160-95 自适应电动夹爪](/parts/dh-robotics-ag-160-95) | 大寰机器人 | — | — | 3 kg | 95 mm | 1 kg | — | — |
| [大寰 PGE-100-26 超薄电动夹爪](/parts/dh-robotics-pge-100-26) | 大寰机器人 | — | — | 2 kg | 26 mm | — | — | — |
| [大寰 PGE-15-26 超薄电动夹爪](/parts/dh-robotics-pge-15-26) | 大寰机器人 | — | — | 0.5 kg | 26 mm | — | — | — |
| [大寰 PGE-50-26 超薄电动夹爪](/parts/dh-robotics-pge-50-26) | 大寰机器人 | — | — | 1 kg | 26 mm | 0.4 kg | Modbus RTU (RS485), Digital I/O | — |
| [宇树 Dex3-1 灵巧手](/parts/unitree-dex3-1) | 宇树科技 | 7 | — | — | — | — | — | — |
| [灵心巧手 Linker Hand L20 Lite 灵巧手](/parts/linkerbot-l20-lite) | 灵心巧手 | 10个主自由度 + 10个被动自由度 | 15N | 25kg | — | 800g | CAN/RS485 | — |
| [灵心巧手 Linker Hand L20 灵巧手](/parts/linkerbot-l20) | 灵心巧手 | 16个主自由度 + 5个被动自由度 | 拇指 15N；四指 20N | 20kg | — | ≈1200g | CAN/RS485 | — |
| [灵心巧手 Linker Hand L30 Pro 腱绳灵巧手](/parts/linkerbot-l30-pro) | 灵心巧手 | 17个主自由度 + 4个被动自由度 | 拇指 6.5N；四指 9N | 15kg | — | ≈1200g | CAN FD | — |
| [灵心巧手 Linker Hand L6 工业灵巧手](/parts/linkerbot-l6) | 灵心巧手 | 6个主自由度 + 5个被动自由度 | 拇指 12N；四指 15N | 28kg | — | 607g | CAN/RS485 | — |
| [灵心巧手 Linker Hand O20 全直驱灵巧手](/parts/linkerbot-o20) | 灵心巧手 | 16个全主动自由度 | 拇指 6.5N；四指 10N | 36kg | — | 888g | CAN FD | — |
| [灵心巧手 Linker Hand O30 全直驱灵巧手](/parts/linkerbot-o30) | 灵心巧手 | 20个全主动自由度 | 拇指 24N；四指 30N | 30kg | — | 730g | CAN/CAN FD | — |
| [灵心巧手 Linker Hand O6 灵巧手](/parts/linkerbot-o6) | 灵心巧手 | 6个主自由度 + 5个被动自由度 | 拇指 20N；四指 25N | 50kg | — | 360g | CAN/CAN FD/RS485/ECAT | — |
| [雄克 EGU 50-EI-M-B 电动平行夹爪](/parts/schunk-egu-50-ei-m-b) | 雄克 | — | — | — | 51.0 mm per jaw | 1.49 kg | EtherNet/IP | — |
| [雄克 EGU 60-IL-N-B 电动平行夹爪](/parts/schunk-egu-60-il-n-b) | 雄克 | — | — | — | 60.0 mm per jaw | 2.77 kg | IO-Link | — |
| [雄克 EGU 80-EC-M-B 重载电动夹爪](/parts/schunk-egu-80-ec-m-b) | 雄克 | — | — | — | 80.0 mm per jaw | 7.72 kg | EtherCAT | — |

## 从表里能看出什么

- 自由度最高的明确条目包括灵心巧手 Linker Hand O30，标为20个全主动自由度；TESOLLO DG-5F-M和DG-5F-S均为20 DoF（4 DoF per finger）。
- 指尖力数值最高的明确条目是TESOLLO DG-5F-M，为97 N；其次TESOLLO DG-3F-M为40 N，灵心巧手 Linker Hand O30为拇指24N、四指30N。
- 负载字段中数值最高的是灵心巧手 Linker Hand O6，标为50kg；同系列O20为36kg，O30为30kg，L6为28kg。
- 行程字段中，OnRobot RG6为160 mm，Robotiq 2F-140为140，OnRobot RG2为110 mm，大寰 AG-160-95为95 mm。
- 重量字段中，灵心巧手 Linker Hand O6为360g，因时机器人 EG2-4C2为400，傲意科技 ROH-Lite为480，PSYONIC Ability Hand为490 g；雄克 EGU 80-EC-M-B为7.72 kg。
- 价格备注中有明确区间的条目较少：因时机器人 EG2-4C2约¥3,800–¥5,200，傲意科技 ROH-Lite约¥12,000–¥19,800/只，因时 RH56DFQ约¥25,000–¥39,800/只。

## 推荐给谁

- **需要低价区间、短行程伺服电动平行夹爪的人** → 因时机器人 EG2-4C2 伺服电动平行夹爪：表中价格备注为约¥3,800–¥5,200，行程0–56 mm，重量400，总线为RS485 / I/O。
- **优先要长行程两指夹爪的人** → OnRobot RG6 两指电动夹爪：表中行程为160 mm，负载为6 kg force fit / 10 kg form fit。
- **需要高自由度且有明确力、负载和重量数据的灵巧手用户** → 灵心巧手 Linker Hand O30 全直驱灵巧手：表中为20个全主动自由度，指尖力拇指24N、四指30N，负载30kg，重量730g。
- **看重高指尖力和工业通信接口的人** → TESOLLO DG-5F-M 五指灵巧手：表中指尖力为97 N，20 DoF，并支持Modbus（RTU、TCP）和Ethernet（TCP/IP）。

## 不推荐给谁

- **需要确定总线接口后才能集成的人** 不要选 总线字段为“—”的条目：表中未给出总线信息，不能据此判断是否匹配控制系统。
- **需要先做明确预算筛选的人** 不要选 价格备注为“—”的条目：表中没有价格区间或询价口径，无法按预算直接比较。
- **对末端重量非常敏感的人** 不要选 雄克 EGU 80-EC-M-B 重载电动夹爪：表中重量为7.72 kg，是已列重量数据中较高的条目。

## 数据缺口

- 多款条目的DoF、指尖力、负载、重量、总线或价格为“—”，例如Shadow Dexterous Hand和Sharpa Wave灵巧手核心字段均缺失，无法做完整横向判断。
- 负载口径不统一，表内同时出现force fit / form fit、Pinching / Envelop、kg等写法，只能按各条原始口径读取。
- 价格备注只有少数条目给出明确区间或询价说明，无法从表中推导大多数型号的实际采购成本。

## 原始参考来源 (Sources)

- [站内结构化卡片（每条含原始出处）](https://robotics.hellobike.com/parts/)