# 30款深度/3D/事件相机参数对比选型分析

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/routes/depth-camera-selection-for-robots
> 频道：routes | 更新日期：2026-10-22 | 标签：深度相机, Active Stereo, 结构光, 工业3D, 事件相机, USB/GMSL2
> 核心摘要：这张表汇总30款相机的原理、分辨率、帧率或采集时间、量程、视场、重量、接口、功耗和价格备注，适合先按场景做第一轮筛选。

# 30款深度/3D/事件相机参数对比选型分析

> 表格数据直接取自站内卡片（每条可点进原卡核对出处）；分析只基于这张表。价格为各卡片记录的公开区间，口径不一，仅作量级参考。

## 怎么读这张表

先看“深度原理”区分Active Stereo、Structured Light等路线；再按量程和视场判断能否覆盖工作距离与画面范围；随后比较分辨率、帧率或typical capture时间。接口、重量、功耗决定集成难度；“—”表示表内未给出，不能当作已知参数。

## 对比表（30 条）

| 型号 | 厂商 | 深度原理 | 分辨率 | 帧率 | 量程 | 视场 | 重量 | 接口 | 功耗 | 价格备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| [Basler ace 2 a2A1920-165g5cBAS 工业相机](/parts/basler-a2a1920-165g5cbas) | Basler | Sony IMX392 CMOS Global shutter | 1920 x 1200 (2.3 MP) | 168 fps | — | — | <105 g | 5 Gigabit Ethernet | ≈5.9 W | — |
| [Basler ace 2 a2A1920-168mgc GMSL2 相机](/parts/basler-a2a1920-168mgc) | Basler | Sony IMX392 CMOS Global shutter | 1920 x 1200 (2.3 MP) | 168 fps | — | — | <75 g | GMSL2 (6 Gbit/s, FAKRA) | 4.0 W | — |
| [Basler ace 2 a2A4504-27g5cBAS 工业相机](/parts/basler-a2a4504-27g5cbas) | Basler | Sony IMX541 CMOS Global shutter | 4504 x 4504 (20.2 MP) | 26.4 fps | — | — | <105 g | 5 Gigabit Ethernet | ≈6.3 W | — |
| [Luxonis OAK-D Pro PoE 深度 AI 相机](/parts/luxonis-oak-d-pro-poe) | Luxonis | Active Stereo | Stereo 1280x800; RGB up to 4056x3040 | Stereo up to 255 FPS; RGB up to 60 FPS | — | Stereo 89.5° / 80° / 55° | — | Ethernet PoE | — | — |
| [Luxonis OAK-D Pro W 广角深度 AI 相机](/parts/luxonis-oak-d-pro-w) | Luxonis | Active Stereo | Stereo 1280x800; RGB up to 4056x3040 | Stereo up to 255 FPS; RGB up to 60 FPS | — | Stereo 150° / 127° / 79.5° | — | USB 2/3 | — | 官方商店售价 529 美元（含 VAT）。 |
| [Luxonis OAK-D Pro 深度 AI 相机](/parts/luxonis-oak-d-pro) | Luxonis | Active Stereo | Stereo 1280x800; RGB up to 4056x3040 | Stereo up to 255 FPS; RGB up to 60 FPS | — | Stereo 89.5° / 80° / 55° | — | USB 2/3 (up to 10 Gbps) | — | — |
| [Prophesee EVK3 HD 事件相机](/parts/prophesee-evk3-hd) | Prophesee | — | 1280 x 720 | — | — | — | 112g (excl. optic) | USB 3.0 Micro-B | 4.5 W | — |
| [Prophesee EVK4 HD 事件相机](/parts/prophesee-evk4-hd) | Prophesee | — | 1280 x 720 | >10k fps time resolution equivalent | — | — | 40g ± 2g | USB 3.0 | 500mW Typ, 1.5W Max | — |
| [Stereolabs ZED 2i](/parts/stereolabs-zed-2i) | Stereolabs | — | — | — | — | — | — | USB 3.1 | — | 官网标价 499 美元 |
| [Stereolabs ZED Mini 紧凑型近距腕部/AR 双目相机](/parts/stereolabs-zed-mini) | Stereolabs | — | — | 100 | 0.1–15 m | — | 62.9 | USB 3.0 Type-C + 内置 IMU | — | 约 $399 |
| [Stereolabs ZED X 工业级 GMSL2 全局快门双目相机](/parts/stereolabs-zed-x) | Stereolabs | — | 2 × 1920×1200 Global Shutter | 60 | — | — | — | GMSL2 同轴线（直连 Jetson Orin） | — | 约 $749–$899 |
| [iniVation DVXplorer 事件相机](/parts/inivation-dvxplorer) | iniVation | — | 640 x 480 | — | — | — | 100 g without lens | USB 3.0 micro B | <140 mA @ 5 VDC | — |
| [奥比中光 Astra 2 结构光相机](/parts/orbbec-astra-2) | 奥比中光 | Structured Light | Depth 1600x1200@30fps; RGB 1920 x 1080 @ 30fps | 30 fps | 0.6m - 8m+ | Depth 58° x 45°; RGB 74° × 46° | 195g | USB 3 & USB 2 | ≤ 3.0W | — |
| [奥比中光 DaBai DCW2 双目结构光室内腕部/头部深度相机](/parts/orbbec-dabai-dcw2) | 奥比中光 | — | — | — | 0.2–4.0 m | Depth 79° × 62° | 68 | USB 2.0 / USB 3.0 | — | 约 ¥699–¥999 |
| [奥比中光 Femto Bolt 微软 Azure Kinect 替代 ToF 相机](/parts/orbbec-femto-bolt) | 奥比中光 | — | Depth 1024×1024 + 4K RGB | 30 | — | 120° × 120° (WFOV) | — | USB 3.2 Type-C + 8-pin 多机硬件同步 | — | 约 ¥2,699 ($349) |
| [奥比中光 Gemini 2 L 长基线深度相机](/parts/orbbec-gemini-2l) | 奥比中光 | Active Stereo IR | Depth 1280 × 800 @ 30fps; RGB 1280 × 800 @ 30fps | 60fps @ 640 x 400 | 0.20m - 10m | Depth 90° x 65°; RGB 94° x 68° | 144g ± 3g | USB 3 | Average ≤ 2.5W (Peak ≤ 8.5W) | — |
| [奥比中光 Gemini 2 双目深度相机](/parts/orbbec-gemini-2) | 奥比中光 | Active Stereo IR | Depth 1280 × 800 @ 30fps; RGB 1920 × 1080 @ 30fps | Depth 60fps @ 640 x 400 | 0.15m - 10m | Depth 90° x 65°; RGB 86° x 55° | 97g ± 3g | USB 3 | Average ≤ 2.0W (Peak ≤ 6.5W) | — |
| [奥比中光 Gemini 335](/parts/orbbec-gemini-335) | 奥比中光 | — | — | — | — | — | 97 | USB 3.0 Type-C | — | — |
| [奥比中光 Gemini 335L](/parts/orbbec-gemini-335l) | 奥比中光 | — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| [奥比中光 Gemini 336 深度相机](/parts/orbbec-gemini-336) | 奥比中光 | Active & Passive Stereo | Depth 1280 x 800 @ 30fps; RGB 1920 × 1080 @ 30fps | Depth 60fps @ 848 x 480 | 0.10m - 20m+ | Depth 90° x 65°; RGB 86° x 55° | 99g ± 3g | USB 3 | Average ≤ 3.0W (Peak ≤ 6.5W) | — |
| [奥比中光 Gemini 336L 工业深度相机](/parts/orbbec-gemini-336l) | 奥比中光 | Active & Passive Stereo | Depth 1280 x 800 @ 30fps; RGB 1280 × 800 @ 60fps | 60fps | 0.17m - 20m+ | Depth 90° x 65°; RGB 94° x 68° | 135g ± 3g | USB 3 | Average ≤ 3.0 W (Peak ≤ 6.0W) | — |
| [梅卡曼德 Mech-Eye LSR L-GL 工业 3D 相机](/parts/mech-mind-mech-eye-lsr-l-gl) | 梅卡曼德机器人 | — | Depth 2048 × 1536; RGB 4000 x 3000 / 2000 x 1500 | 0.5–0.9 s typical capture | 1.2–3.0 m | 1200 × 1000 mm @ 1.2 m; 3000 × 2400 mm @ 3.0 m | 2.9 kg | Gigabit Ethernet | — | — |
| [梅卡曼德 Mech-Eye NANO-GL 工业 3D 相机](/parts/mech-mind-mech-eye-nano-gl) | 梅卡曼德机器人 | — | 1280 × 1024 | 0.6–1.1 s typical capture | 0.3–0.6 m | 220 × 150 mm @ 0.3 m; 440 × 300 mm @ 0.6 m | 0.7 kg | Gigabit Ethernet | — | — |
| [梅卡曼德 Mech-Eye PRO M-GL 工业 3D 相机](/parts/mech-mind-mech-eye-pro-m-gl) | 梅卡曼德机器人 | — | 1920 × 1200 | 0.3–0.6 s typical capture | 1.0–2.0 m | 800 × 450 mm @ 1.0 m; 1500 × 890 mm @ 2.0 m | 1.9 kg | Gigabit Ethernet | — | — |
| [梅卡曼德 Mech-Eye ULTRA M-GL 高速 3D 相机](/parts/mech-mind-mech-eye-ultra-m-gl) | 梅卡曼德机器人 | — | Depth 2448 × 2048; RGB 4000 x 3000 / 2000 x 1500 | 0.08–0.36 s typical capture | 1.0–2.2 m | — | 3.2 kg | Gigabit Ethernet | — | — |
| [Intel RealSense D405](/parts/intel-realsense-d405) | 英特尔 RealSense | — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| [Intel RealSense D415](/parts/intel-realsense-d415) | 英特尔 RealSense | — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| [Intel RealSense D435i](/parts/intel-realsense-d435i) | 英特尔 RealSense | — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| [Intel RealSense D455](/parts/intel-realsense-d455) | 英特尔 RealSense | — | — | — | — | — | — | — | — | — |
| [Intel RealSense L515 高精度固态 MEMS 激光雷达相机](/parts/intel-realsense-l515) | 英特尔 RealSense | — | 1024×768 Depth @ 30fps | — | 0.25–9.0 m | — | 100 | — | — | 约 ¥2,800–¥3,500 |

## 从表里能看出什么

- Luxonis OAK-D Pro PoE、OAK-D Pro W、OAK-D Pro三款均为Active Stereo，Stereo分辨率1280x800，Stereo最高255 FPS，RGB最高60 FPS；其中OAK-D Pro W的Stereo视场为150° / 127° / 79.5°。
- 奥比中光Gemini 336的量程为0.10m - 20m+，Gemini 336L为0.17m - 20m+；二者均标注Depth 1280 x 800 @ 30fps，Depth视场均为90° x 65°。
- 奥比中光Astra 2为Structured Light，Depth 1600x1200@30fps，RGB 1920 x 1080 @ 30fps，量程0.6m - 8m+，功耗≤3.0W。
- 梅卡曼德Mech-Eye ULTRA M-GL标注Depth 2448 × 2048，0.08–0.36 s typical capture，重量3.2 kg；Mech-Eye PRO M-GL为1920 × 1200，0.3–0.6 s typical capture，重量1.9 kg。
- Basler ace 2 a2A4504-27g5cBAS分辨率为4504 x 4504（20.2 MP），帧率26.4 fps；两款a2A1920机型为1920 x 1200（2.3 MP），帧率均为168 fps。
- Prophesee EVK4 HD事件相机标注>10k fps time resolution equivalent，重量40g ± 2g，功耗500mW Typ、1.5W Max；EVK3 HD为1280 x 720、112g、4.5W。

## 推荐给谁

- **需要广角USB主动立体方案的人** → Luxonis OAK-D Pro W 广角深度 AI 相机：它标注Active Stereo、Stereo最高255 FPS，Stereo视场为150° / 127° / 79.5°，接口为USB 2/3。
- **需要表内远距离覆盖且近端也较近的人** → 奥比中光 Gemini 336 深度相机：它的量程为0.10m - 20m+，Depth 1280 x 800 @ 30fps，Depth 60fps @ 848 x 480。
- **需要工业3D相机且优先看采集时间的人** → 梅卡曼德 Mech-Eye ULTRA M-GL 高速 3D 相机：它标注0.08–0.36 s typical capture，Depth分辨率为2448 × 2048。
- **需要PoE布线的主动立体相机用户** → Luxonis OAK-D Pro PoE 深度 AI 相机：它为Active Stereo，Stereo 1280x800，Stereo最高255 FPS，接口为Ethernet PoE。

## 不推荐给谁

- **需要依据表内参数比较RealSense具体型号的人** 不要选 Intel RealSense D405、D415、D435i、D455：这四条除型号和厂商外，分辨率、帧率、量程、视场、接口、功耗等字段均为—。
- **必须知道深度量程和视场后才能选型的人** 不要选 Basler ace 2三条相机：这三条的量程和视场字段均为—，无法按工作距离或视场覆盖做判断。
- **需要严格按价格排序的人** 不要选 价格备注为—的条目：表中有23条价格备注为—，不能把缺失价格当作低价或高价。

## 数据缺口

- 多条记录的量程、视场、功耗或价格备注为—，无法对这些维度做完整横向排序。
- 帧率口径不统一：有fps、Stereo/RGB分项fps、事件相机time resolution equivalent，也有typical capture时间，不能直接等价比较。
- Intel RealSense D405、D415、D435i、D455在表内关键规格缺失，无法仅凭本表判断其分辨率、量程、接口或功耗。

## 原始参考来源 (Sources)

- [站内结构化卡片（每条含原始出处）](https://robotics.hellobike.com/parts/)