# RIG-Hover-文文 (RIG-Hover)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/xgo-robot-rig-hover
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

RIG-Hover-文文是陆吾智能的双轮自平衡桌面智能机器人开发平台，支持头身联动、语音互动和大模型交互。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://www.xgorobot.com/hover.html"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | xgo-robot |
| `category` | educational |
| `height_m` | 0.14 |
| `compute` | ESP32-S3-WROOM-1 |
| `sensors` | ["视觉相机", "IMU惯导"] |
| `price_range` | {"currency": "CNY", "min": 799, "max": 859, "note": "陆吾智能官方商城 RIG Hover 变体国内参考价 799–859 元（国际站标价 $109–$119）。"} |
| `applications` | ["research"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": "低电压声光报警并自动收拢关节进入待机状态", "speed_limit_configurable": "支持通过 Python / Blockly / ROS 接口调节步态频率与舵机速度"} |
| `ai_summary` | True |
| `navigation` | ["LQR控制链路，覆盖IMU姿态、轮速反馈到轮电机力矩输出", "双轮自平衡"] |
| `expansion_interfaces` | ["MCP动作接口"] |
| `sim_assets` | {"urdf_url": null, "mjcf_url": null, "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/LuwuIntelligence/XGO-PythonLib", "simulators": ["ROS 2", "Gazebo"], "note": "陆吾智能官方 Python SDK 与 ROS 2 / URDF 教学仿真包。"} |

## 技术详解与生态说明

RIG-Hover-文文面向机器人研究者，是桌面具身智能自由创作平台。

RIG-Hover的LQR控制链路覆盖IMU姿态、轮速反馈到轮电机力矩输出。RIG-Hover的机身尺寸为长61毫米、宽61毫米、高139毫米。RIG-Hover电池为2S 7.4V 500毫安时锂电池，供给整机移动与交互硬件。RIG-Hover运动部分配置两个带编码器反馈的FOC轮毂电机。RIG-Hover姿态模块采用QMI8658A IMU，为自平衡控制提供姿态反馈。RIG-Hover机身的视觉硬件配置为GC0308摄像头。RIG-Hover姿态传感器配置为QMI8658A IMU。RIG-Hover提供Web调试服务器，可查看IMU数据并调整关键平衡参数。

RIG-Hover的MCP动作接口开放头部角度、移动和旋转等动作目标，便于AI工具调用。


## 原始核验来源 (Sources)

- [XGO Robot：XGO Robot 产品页](https://www.xgorobot.com/hover.html)
- [陆吾商店 RIG Hover](https://shop.xgorobot.com/products/rig-hover-fully-open-source-3d-printed-programmable-ai-companion-robot-maker-diy-kit)