# 宇树 Z1 (Unitree Z1)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/unitree-z1
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

六轴移动机器人搭载机械臂；height_m 按官网标注的 740 mm 臂展记录。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://www.unitree.com/mobile/z1"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | unitree |
| `category` | arm |
| `dof` | 6 |
| `height_m` | 0.74 |
| `weight_kg` | 4.3 |
| `payload_kg` | 2 |
| `compute` | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 |
| `sensors` | ["关节高精度绝对值编码器", "电流/力矩反馈环"] |
| `sdks` | ["unitreerobotics-unifolm-world-model-action", "unitreerobotics-unitree-ros"] |
| `price_range` | {"currency": "CNY", "min": 89000, "max": 115000, "note": "宇树 Z1 Pro 机械臂国内参考售价 89,000–115,000 元（海外商店标价 $15,999）。"} |
| `sim_assets` | {"urdf_url": null, "mjcf_url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/unitree_z1/z1.xml", "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie", "simulators": ["MuJoCo"], "note": "MuJoCo Menagerie z1.xml。"} |
| `applications` | ["manufacturing"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `expansion_interfaces` | ["Open Programming Interface", "Extended Interface"] |

## 技术详解与生态说明

该机械臂采用6轴自由度结构，六个关节共同构成多关节本体运动机构。该机械臂的臂展为740毫米，对应末端在工作空间中的可达距离。该机械臂有效负载为2千克，末端承载能力按该负载规格说明。该机械臂本体重量为4.3千克，整机质量规格对应机械臂本体。该机械臂各关节速度均为180°/s，六个运动关节速度规格一致。该机械臂的重复定位精度约为0.1毫米。该机械臂电机传感反馈包含力矩、角度和角速度三类状态信息输出。

该机械臂支持关节力控与碰撞保护，并提供开放编程和扩展接口。该机械臂应用场景包括移动机器人车载机械臂、电商物流、新消费和日常生活。该机械臂提供Open Programming Interface和Extended Interface，并涉及控制程序与控制接口开放。


## 原始核验来源 (Sources)

- [Unitree Z1 官方产品页](https://www.unitree.com/mobile/z1)
- [Unitree 官方商店 Z1](https://shop.unitree.com/products/unitree-z1)
- [MuJoCo Menagerie Z1](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/unitree_z1/z1.xml)