# 宇树 H1 (Unitree H1)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/unitree-h1
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

全尺寸人形机器人，基础 H1 为 19 DoF、约 1.8 m 高、约 47 kg；H1-2 为 27 DoF、约 1.78 m 高、约 70 kg。结构化字段采用基础 H1 参数。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://www.unitree.com/h1/"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | unitree |
| `category` | humanoid |
| `dof` | 19 |
| `height_m` | 1.8 |
| `weight_kg` | 47 |
| `compute` | 标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发）；可选 Intel Core i7 或 Orin NX |
| `sensors` | ["3D LiDAR", "深度相机"] |
| `sdks` | ["unitree-sdk2-python", "xr-teleoperate", "unitreerobotics-unitree-mujoco", "unitreerobotics-unitree-rl-gym", "unitreerobotics-unitree-rl-lab", "unitreerobotics-unitree-ros", "unitreerobotics-unitree-ros2", "unitreerobotics-xr-teleoperate"] |
| `price_range` | {"currency": "CNY", "min": 650000, "max": 650000, "note": "国内京东与官方公开标价 650,000 元（海外商店标价 $90,000，下单需联系销售确认配置）。"} |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/h1_description/urdf/h1.urdf", "mjcf_url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/unitree_h1/h1.xml", "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie", "simulators": ["MuJoCo", "ROS 2"], "note": "官方 unitree_ros URDF；MuJoCo Menagerie h1.xml（19 DoF）。"} |
| `applications` | ["education"] |
| `safety` | {"estop": "遥控器按 L2+B 进入阻尼模式，用于机器人出现意外状态时紧急停止。", "fall_behavior": "进入阻尼模式后机器人会缓慢倒向地面。", "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `navigation` | ["360度深度感知", "自主行走与奔跑"] |
| `mountable_devices` | ["灵巧手Dex5-S", "灵巧手Dex2/5", "灵巧手Dex1-1", "灵巧手Dex5-1", "灵巧手Dex3-1", "Intel Core i7算力模块", "Orin NX算力模块"] |
| `max_speed_m_s` | 3.3 |
| `rental_range` | {"currency": "CNY", "daily_min": 6000, "daily_max": 15000, "monthly_min": 80000, "monthly_max": 150000, "note": "全尺寸人形机器人活动展演与实训日租/月租市场参考行情。"} |

## 技术详解与生态说明

Unitree H1是一款面向通用用途设计的全尺寸人形机器人机型。

该机型移动速度为 3.3米/秒，潜在机动能力超过 5米/秒。该机型的机身高度约为 180 厘米。该机型具备 360 度深度感知，感知硬件组合为三维激光雷达与深度相机。该机型整机重量约为 47千克。该机型电池容量为 864瓦时，电池组件在更换方式上支持快速更换。该机型每条手臂有 4 个自由度。该机型腿部关节配置为每条腿 5 个自由度，髋部 3 个、膝部 1 个、踝部 1 个。

该机型能够在复杂地形和环境中自主行走与奔跑。


## 原始核验来源 (Sources)

- [Unitree H1 产品页](https://www.unitree.com/h1/)
- [Unitree H1 开发者文档](https://support.unitree.com/home/en/H1_developer)
- [Unitree H1 快速开始](https://support.unitree.com/home/en/H1_developer/quick_start)
- [Unitree 官方商店 H1](https://shop.unitree.com/products/unitree-h1)
- [证券时报：宇树京东首发售价](https://www.stcn.com/article/detail/1665441.html)
- [MuJoCo Menagerie H1](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/unitree_h1/h1.xml)