# 宇树 G1 (Unitree G1)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/unitree-g1
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

人形机器人；基础版为 23 DoF，EDU 版按选配为 23～43 DoF。结构化字段采用基础版参数；EDU 可选 Orin 等高算力模块，手臂最大负载约 3 kg。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://www.unitree.com/g1/"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | unitree |
| `category` | humanoid |
| `dof` | 23 |
| `height_m` | 1.32 |
| `weight_kg` | 35 |
| `payload_kg` | 2 |
| `battery_h` | 2 |
| `price_range` | {"currency": "CNY", "min": 99000, "max": 155000, "note": "国内京东与官方公开起售价 99,000 元（G1 标准版 23-DoF）；G1 Pro / EDU 开发者版约 15.5 万–22 万元（海外商店标价 $13,500–$21,500）。"} |
| `rental_range` | {"currency": "CNY", "daily_min": 3899, "daily_max": 15000, "monthly_min": null, "monthly_max": null, "note": "非官方展会/商演日租。2026-10-09 报道擎天租 G1 到手价 3,899 元/天起；36氪 2025-04-30 称 2025-02 不可二次开发版日租 8,000–15,000 元，2025-04 降至 5,000–8,000 元。"} |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/g1_description/g1_23dof.urdf", "mjcf_url": "https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/blob/main/unitree_robots/g1/g1_23dof.xml", "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros", "simulators": ["MuJoCo", "ROS 2"], "note": "官方 unitree_ros 23 DoF URDF 与 unitree_mujoco MJCF；Menagerie 另有 29 DoF 的 g1.xml。"} |
| `safety` | {"estop": "遥控器长按 L2 并单击 B 进入阻尼模式；官方文档明确该组合键作为急停键，调试状态下仍有效。", "fall_behavior": "急停进入阻尼模式后所有电机停止主动运动，机器人可能失去平衡并倒下。", "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `compute` | 基础版 8 核高性能 CPU；EDU 版可选 Orin 等高算力模块 |
| `sensors` | ["深度相机", "3D LiDAR", "4 麦克风阵列"] |
| `sdks` | ["unitree-sdk2-python", "xr-teleoperate", "abizovnuralem-go2-omniverse", "isaac-ros", "unitreerobotics-qmini", "unitreerobotics-unifolm-vla", "unitreerobotics-unifolm-world-model-action", "unitreerobotics-unitree-guide", "unitreerobotics-unitree-lerobot", "unitreerobotics-unitree-mujoco", "unitreerobotics-unitree-rl-gym", "unitreerobotics-unitree-rl-lab", "unitreerobotics-unitree-rl-mjlab", "unitreerobotics-unitree-ros", "unitreerobotics-unitree-sdk2", "unitreerobotics-unitree-sim-isaaclab", "unitreerobotics-xr-teleoperate"] |
| `applications` | ["research", "hospitality", "entertainment"] |
| `mountable_devices` | ["Orin 等高算力模块", "额外2自由度腰部模块", "三指力控灵巧手Dex3-1", "额外2自由度手腕模块"] |

## 技术详解与生态说明

宇树G1是面向人形代理和人工智能化身用途的人形机器人产品形态。

该机器人含电池重量约35千克，重量条件限定为随电池一起计算，反映整机搬运负担。该机器人站立时的高、宽、厚为1320x450x200毫米，反映站立状态下的机身占用空间。该机器人快拆电池容量为9000毫安时，该容量对应附件中的电池配置与电源模块。该机型的感知传感器包括深度相机和三维激光雷达，属于整机感知配置。该机型的基础算力配置为8核高性能中央处理器，属于整机计算配置。该机型支持持续 OTA 软件升级和更新，属于机体软件升级更新维护能力。该机型的总关节自由度为23，该数值对应整机关节自由度口径。该机器人膝关节最大扭矩为90N.m，对应膝部关节电机输出能力。

该机器人可模拟人手对物体进行精确操作，适用于物体操作任务场景。


## 原始核验来源 (Sources)

- [Unitree G1 产品页](https://www.unitree.com/g1/)
- [Unitree G1 遥控器文档](https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/remote_control)
- [Unitree G1 快速开始](https://support.unitree.com/home/en/G1_developer/quick_start)
- [Unitree 官方商店 G1](https://shop.unitree.com/products/unitree-g1)
- [证券时报：众擎 PM01 / 宇树京东售价](https://www.stcn.com/article/detail/1665441.html)
- [腾讯新闻转述界面：机器人日租回落](https://news.qq.com/rain/a/20261009A09T7700)
- [36氪：宇树机器人租赁价格](https://www.36kr.com/p/3272194249401607)
- [unitree_ros G1 URDF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/blob/master/robots/g1_description/g1_23dof.urdf)