# 星海图 R1 (GALAXEA R1)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/galaxea-r1
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

三轮转向底盘双臂移动机器人，官方文档给出 24 自由度、含电池重 96 kg、0.5 m 臂展工况最大载荷 5 kg。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://userguide-galaxea.github.io/Product_User_Guide/Introducing_Galaxea_Robot/product_info/R1/", "https://userguide-galaxea.github.io/Product_User_Guide/Guide/R1/Hardware_Guide/"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | galaxea |
| `category` | humanoid |
| `dof` | 24 |
| `height_m` | 1.7 |
| `weight_kg` | 96 |
| `payload_kg` | 5 |
| `compute` | 最大深度学习算力 550 TOPS |
| `sensors` | ["头部相机 ×1", "腕部相机 ×2", "底盘相机 ×5", "360° LiDAR ×1"] |
| `sdks` | ["userguide-galaxea-a1-sdk", "userguide-galaxea-a1-simulation-isaac-sim-usage-tutorial", "userguide-galaxea-a1z-data-collect", "userguide-galaxea-a1z-lerobot", "userguide-galaxea-demo", "userguide-galaxea-embedded-software-firmware", "userguide-galaxea-galaxea-a1z", "userguide-galaxea-galaxea-lab", "userguide-galaxea-opena1z-t", "userguide-galaxea-stp", "userguide-galaxea-tabletop-teleoperation-sdk"] |
| `price_range` | {"currency": "CNY", "min": 199000, "max": null, "note": "腾讯新闻 2025-02-20：星海图全尺寸轮式人形 R1 系列售价 19.9 万元起。未单独标出 R1 Lite。"} |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim/blob/main/galaxea_sim/assets/r1/robot.urdf", "mjcf_url": null, "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim", "simulators": ["ROS 2"], "note": "GalaxeaManipSim 中的 R1 URDF。同仓库另有 r1_pro，未当作本卡模型。"} |
| `applications` | ["research"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `mountable_devices` | ["Gripper", "Dexterous Hand", "360° LiDAR"] |

## 技术详解与生态说明

星海图 R1（GALAXEA R1）是由 星海图 研发推出的双足人形机器人平台。三轮转向底盘双臂移动机器人，官方文档给出 24 自由度、含电池重 96 kg、0.5 m 臂展工况最大载荷 5 kg。 星海图R1是全尺寸双臂移动人形机器人，总自由度24，整机含电池重量96kg，机身高度1.7m，垂直作业范围0~2m，0.5m臂展工况下最大负载5kg。产品搭载6自由度双臂、4自由度躯干与三轮转向矢量底盘，单臂含夹爪作业半径可达86cm。

该机器人配置最大550TOPS深度学习算力的计算平台，感知系统包含1个头部相机、2个腕部相机、5个底盘相机与1个360°激光雷达，可适配对环境感知与视觉处理要求较高的科研类应用场景。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 24 DoF、机身高度 1.7 m、自重 96 kg、额定负载 5 kg。

在感知、计算与系统集成方面，该机型配置 头部相机 ×1, 腕部相机 ×2, 底盘相机 ×5, 360° LiDAR ×1，机载计算采用 最大深度学习算力 550 TOPS，技术栈覆盖 L1 层级。开发与选型团队可结合官方产品文档、运动控制接口及仿真资产（URDF/MJCF）评估其在目标作业场景下的运动包络、负载边界与二次开发适配性。

## 原始核验来源 (Sources)

- [GALAXEA R1 官方规格](https://userguide-galaxea.github.io/Product_User_Guide/Introducing_Galaxea_Robot/product_info/R1/)
- [GALAXEA R1 硬件指南](https://userguide-galaxea.github.io/Product_User_Guide/Guide/R1/Hardware_Guide/)
- [腾讯新闻：星海图 R1 系列售价](https://news.qq.com/rain/a/20250220A06P3Y00)
- [Galaxea R1 URDF](https://github.com/OpenGalaxea/GalaxeaManipSim/blob/main/galaxea_sim/assets/r1/robot.urdf)