# Tactile Mobile Robot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/franka-tactile-mobile-robot
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

Tactile Mobile Robot (TMR) 是一款面向远程操作、移动操作和物理 AI 研究的移动机器人。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://franka.de/tmr?hsLang=en"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | franka |
| `category` | mobile |
| `height_m` | 0.294 |
| `payload_kg` | 100 |
| `battery_h` | 8 |
| `compute` | 车载工控机 / 自主导航控制器 |
| `sensors` | ["激光雷达", "视觉相机", "触觉传感器", "IMU惯导"] |
| `sdks` | ["frankarobotics-external-gripper-example", "frankarobotics-icra18-fci-tutorial", "frankarobotics-the-reference-platform"] |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/tmrv0_2/tmrv0_2.urdf.xacro", "mjcf_url": null, "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description", "simulators": ["ROS 2"], "note": "官方 franka_description 中名为 tmrv0_2 的 xacro，对应 Tactile Mobile Robot。"} |
| `applications` | ["research"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `ai_summary` | True |
| `expansion_interfaces` | ["Franka Control Interface (FCI)"] |
| `mountable_devices` | ["Franka Research 3", "FR3 Duo setups"] |
| `max_speed_m_s` | 1.75 |

## 技术详解与生态说明

Tactile Mobile Robot是由 Franka Robotics 研发推出的自主移动机器人 (AMR/移动底盘)平台。Tactile Mobile Robot (TMR) 是一款面向远程操作、移动操作和物理 AI 研究的移动机器人。 Tactile Mobile Robot是面向研究人员的移动机器人参考平台，采用移动机器人形态。

内置传感器包括2个激光雷达、4个摄像头和1个惯性测量单元。移动平台机身尺寸为800×580×294毫米，有效载荷为100千克，移动速度为1.75米/秒，在460 W条件下运行时间为8小时。

主要应用场景包括遥操作、移动操作和物理人工智能研究。franka_ros将libfranka集成到ROS 2 Control，并提供URDF模型、RViz可视化和Gazebo仿真。 核心硬件规格涵盖：机身高度 0.294 m、额定负载 100 kg、续航约 8 h。

在感知、计算与系统集成方面，该机型配置 激光雷达, 视觉相机, 触觉传感器, IMU惯导，机载计算采用 车载工控机 / 自主导航控制器，技术栈覆盖 L1 层级。开发与选型团队可结合官方产品文档、运动控制接口及仿真资产（URDF/MJCF）评估其在目标作业场景下的运动包络、负载边界与二次开发适配性。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/tmr?hsLang=en)
- [Franka TMR URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/tmrv0_2/tmrv0_2.urdf.xacro)