# Franka FR3 (Franka Research 3)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/franka-research-3
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

七轴力敏科研机械臂；height_m 按官网标注的 855 mm 臂展记录。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://franka.de/franka-research-3-arm"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | franka |
| `category` | arm |
| `dof` | 7 |
| `height_m` | 0.855 |
| `payload_kg` | 3 |
| `compute` | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 |
| `sensors` | ["关节力矩传感器 ×7"] |
| `sdks` | ["frankarobotics-docs", "frankarobotics-external-gripper-example", "frankarobotics-franka-description", "frankarobotics-franka-ros", "frankarobotics-franka-ros2-teleop", "frankarobotics-franka-ros2", "frankarobotics-franka-simulation", "frankarobotics-franka-spacemouse", "frankarobotics-franka-toolbox-for-matlab", "frankarobotics-icra18-fci-tutorial", "frankarobotics-labs", "frankarobotics-libfranka-common", "frankarobotics-libfranka-release", "frankarobotics-libfranka", "frankarobotics-the-reference-platform"] |
| `price_range` | {"currency": "USD", "min": 28500, "max": 35000, "note": "Franka Research 3 (FR3) 学术科研包公开渠道参考价（约 25,000–32,000 欧元）。"} |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3/fr3.urdf.xacro", "mjcf_url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/franka_fr3/fr3.xml", "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description", "simulators": ["MuJoCo", "ROS 2"], "note": "官方 franka_description 的 FR3 xacro 与 MuJoCo Menagerie fr3.xml。"} |
| `applications` | ["manufacturing"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `expansion_interfaces` | ["libfranka 开源C++接口", "Desk API", "ROS 2接口"] |

## 技术详解与生态说明

Franka Research 3是面向机器人与人工智能研究的力敏机器人系统。

该机械臂每个关节都集成扭矩传感器，可估计外部接触力。该机械臂的工作空间效率为94.5 %，位置重复精度为＜± 0.1毫米。该机械臂的有效负载能力为3千克。该机械臂的工作半径为855毫米。该机械臂的自由度为7，集成扭矩传感器数量为7个。

libfranka 是开源 C++ 接口，可通过5种接口以1 kHz发送实时控制值。franka_ros 将机器人连接到 ROS 2 生态，并支持 RViz 可视化和 Gazebo 仿真。Desk API可用于以程序化方式管理和操作Franka Research 3机器人。franka_ros可接入ROS 2生态，并包含URDF模型与3D网格用于Gazebo仿真。Desk API 可用于以程序方式管理并操作 FR3。


## 原始核验来源 (Sources)

- [Franka Research 3 官方产品页](https://franka.de/franka-research-3-arm)
- [MuJoCo Menagerie FR3](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/franka_fr3/fr3.xml)