# Mobile FR3 Duo

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/franka-mobile-fr3-duo
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

Franka Robotics 产品页提到 Mobile FR3 Duo。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://franka.de/mobile-fr3-duo?hsLang=en"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | franka |
| `category` | mobile |
| `height_m` | 0.294 |
| `payload_kg` | 100 |
| `compute` | 车载工控机 / 自主导航控制器 |
| `sensors` | ["激光雷达", "视觉相机", "力矩传感器"] |
| `sdks` | ["frankarobotics-external-gripper-example", "frankarobotics-franka-description", "frankarobotics-franka-ros2-teleop", "frankarobotics-franka-simulation", "frankarobotics-icra18-fci-tutorial", "frankarobotics-the-reference-platform"] |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/mobile_fr3_duo_v0_2/mobile_fr3_duo_v0_2.urdf.xacro", "mjcf_url": null, "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description", "simulators": ["ROS 2"], "note": "官方 franka_description 的 Mobile FR3 Duo v0.2 xacro。"} |
| `applications` | ["manufacturing"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `ai_summary` | True |
| `expansion_interfaces` | ["Ethernet", "USB", "Franka Control Interface (FCI)"] |
| `connectivity` | ["Wi-Fi", "Ethernet", "蓝牙", "USB"] |
| `max_speed_m_s` | 1.75 |

## 技术详解与生态说明

Mobile FR3 Duo是融合双臂操作与全向移动的物理智能系统原型。

机载传感器包括14个臂部扭矩传感器、2个激光雷达、7个相机和1个IMU。每条机械臂的可达距离为855毫米，按单臂范围记录，单位为mm。移动底座最大负载为100千克，每条机械臂最大负载为3千克。该移动平台的运行速度为1.75米/秒，速度单位采用m/s表示。该机型外形尺寸为800 x 580 x 294毫米，单位为mm。

franka_ros将libfranka集成到ROS 2 Control，并提供URDF、3D网格、RViz可视化和Gazebo仿真。该系统面向动态环境中的遥操作、数据集生成和策略执行流程。franka_ros可连接机器人与ROS 2生态，并将libfranka集成到ROS 2 Control。


## 原始核验来源 (Sources)

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/mobile-fr3-duo?hsLang=en)
- [Franka Mobile FR3 Duo URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/mobile_fr3_duo_v0_2/mobile_fr3_duo_v0_2.urdf.xacro)