# FR3 Duo

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/franka-fr3-duo
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

原文为 Franka Robotics 产品页并出现产品名 FR3 Duo。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://franka.de/fr3-duo?hsLang=en"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | franka |
| `category` | arm |
| `payload_kg` | 3 |
| `compute` | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 |
| `sensors` | ["视觉相机", "力矩传感器"] |
| `sdks` | ["frankarobotics-docs", "frankarobotics-external-gripper-example", "frankarobotics-franka-description", "frankarobotics-franka-ros", "frankarobotics-franka-ros2-teleop", "frankarobotics-franka-ros2", "frankarobotics-franka-simulation", "frankarobotics-icra18-fci-tutorial", "frankarobotics-labs", "frankarobotics-libfranka-common", "frankarobotics-libfranka-release", "frankarobotics-libfranka", "frankarobotics-the-reference-platform"] |
| `price_range` | {"currency": "USD", "min": 58000, "max": 70000, "note": "Franka FR3 Duo 双臂研究系统国际学术渠道参考价区间。"} |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3_duo/fr3_duo.urdf.xacro", "mjcf_url": null, "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/frankaemika/franka_description", "simulators": ["ROS 2"], "note": "官方 franka_description 的 FR3 Duo xacro。"} |
| `applications` | ["manufacturing"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |
| `ai_summary` | True |
| `expansion_interfaces` | ["Franka Control Interface (FCI)", "libfranka开源C++接口", "机械连接点", "电气连接点"] |
| `mountable_devices` | ["操纵执行器", "视觉传感器"] |

## 技术详解与生态说明

FR3 Duo采用双臂构型，产品状态为原型机。

该系统的视觉配置包括头部摄像头和两个腕部摄像头，位置覆盖头部与腕部。该系统每只机械臂的可达距离为855毫米，该数值按单臂口径给出。FR3 Duo每个机械臂的负载为3千克。该系统配备14个力矩传感器。

franka_ros连接ROS 2生态，包含URDF模型和三维网格，并支持RViz可视化与Gazebo仿真。该系统的主要应用包括遥操作、数据采集、策略执行和物理人工智能研究。libfranka开源C++接口支持以1 kHz发送实时控制值，并提供5种接口。


## 原始核验来源 (Sources)

- [Franka Robotics：Franka Robotics 产品页](https://franka.de/fr3-duo?hsLang=en)
- [Franka FR3 Duo URDF](https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3_duo/fr3_duo.urdf.xacro)