# 松灵 PiPER (AgileX PiPER)

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/robots/agilex-piper
> 所属分类：robots | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L1

## 核心摘要

六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/agilex_piper/piper.xml"] |
| `layers` | ["L1"] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `vendor` | agilex |
| `category` | arm |
| `dof` | 6 |
| `weight_kg` | 4.2 |
| `payload_kg` | 1.5 |
| `compute` | 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口 |
| `sensors` | ["关节高精度绝对值编码器", "电流/力矩反馈环"] |
| `sdks` | ["agilexrobotics-hunter-ros", "agilexrobotics-mobile-aloha-sim", "agilexrobotics-piper-isaac-sim", "agilexrobotics-piper-ros", "agilexrobotics-piper-sdk", "agilexrobotics-pyagxarm"] |
| `price_range` | {"currency": "CNY", "min": 14999, "max": 14999, "note": "松灵机器人国内官方公开售价 14,999 元（AgileX 国际站标价 $1,999）。"} |
| `sim_assets` | {"urdf_url": "https://github.com/agilexrobotics/piper_ros/blob/master/src/piper_description/urdf/piper_description.urdf", "mjcf_url": "https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/agilex_piper/piper.xml", "usd_url": null, "repo_url": "https://github.com/agilexrobotics/piper_ros", "simulators": ["MuJoCo", "ROS 2", "Gazebo"], "note": "官方 piper_ros URDF（含 Gazebo xacro）；MuJoCo Menagerie piper.xml。另有官方 piper_isaac_sim。"} |
| `applications` | ["manufacturing"] |
| `safety` | {"estop": null, "fall_behavior": null, "failsafe": null, "speed_limit_configurable": null} |

## 技术详解与生态说明

松灵 PiPER（AgileX PiPER）是由 松灵机器人 研发推出的协作/工业机械臂平台。六自由度轻量机械臂；官网当前页面公开额定负载与本体重量，未可靠呈现臂展数值，因此 height_m 留空。 松灵PiPER（AgileX PiPER）是六自由度轻量机械臂产品，本体重量为4.2千克，额定负载为1.5千克，适配轻量化作业需求。

该机械臂面向科研教育、轻量搬运、简易操作实训等场景开发，可搭载于移动机器人平台扩展作业能力，支持二次开发适配不同功能需求。 核心硬件规格涵盖：整机自由度 6 DoF、自重 4.2 kg、额定负载 1.5 kg。

在感知、计算与系统集成方面，该机型配置 关节高精度绝对值编码器, 电流/力矩反馈环，机载计算采用 实时工业控制柜 / ROS 2 上位机接口，技术栈覆盖 L1 层级。开发与选型团队可结合官方产品文档、运动控制接口及仿真资产（URDF/MJCF）评估其在目标作业场景下的运动包络、负载边界与二次开发适配性。

## 原始核验来源 (Sources)

- [AgileX PiPER 官方产品页](https://global.agilex.ai/products/piper)
- [MuJoCo Menagerie PiPER](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/agilex_piper/piper.xml)