# FastWAM文档checkpoint图像双重归一化致LIBERO评测失败

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-10-27-lerobot-5116
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-10-27 | 标签：auto, github-issue, lerobot
> 核心摘要：FastWAM文档引用的checkpoint预处理器与模型代码重复归一化图像导致VAE输入异常，需改用配置正确的镜像checkpoint。

# FastWAM文档checkpoint图像双重归一化致LIBERO评测失败

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[FastWAM: docs checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 (rev a784645f) normalizes images twice -> fails on LIBERO](https://github.com/huggingface/lerobot/issues/5116)（GitHub huggingface/lerobot #5116）

**状态**：已解决

## 问题

使用`lerobot-eval`运行FastWAM策略在LIBERO环境评测成功率为0。原因是文档指向的`ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224`（rev a784645f）预处理器配置`VISUAL: MEAN_STD(0.5)`将像素映射至[-1,1]，而`src/lerobot/policies/fastwam/wan/modular.

## 环境

LeRobot框架（commit dd5313e/v0.6.1），FastWAM策略，LIBERO仿真环境，bf16/fp32精度，HuggingFace checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 rev a784645。

## 解决办法

1. 将`docs/source/fastwam.mdx`和`docs/source/policy_fastwam_README.md`中所有`ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224`引用替换为镜像仓库`lerobot/fastwam_libero_uncond_2cam224`，该镜像预处理器正确配置为`VISUAL: IDENTITY`且无图像统计参数。
2. 验证修复：执行`grep -rn fastwam_libero_uncond_2cam224 docs/source/ | grep -v lerobot/fastwam`确认无残留旧路径；执行`git grep ZibinDong docs/`确认文档中已无错误引用。
3. 可选增强：在`FastWAMPolicy`加载逻辑中添加校验，当检测到normalizer将`VISUAL`映射为非`IDENTITY`时抛出警告或异常，防止未来误用双重归一化checkpoint。

讨论原作者：@yathAg 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub huggingface/lerobot #5116：FastWAM: docs checkpoint ZibinDong/fastwam_libero_uncond_2cam224 (rev a784645f) normalizes images twice -> fails on LIBERO](https://github.com/huggingface/lerobot/issues/5116)