# Jetson Orin Nano配D455启用IMU报control_transfer return。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-10-23-realsense-ros-3465
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-10-23 | 标签：auto, github-issue, realsense-ros
> 核心摘要：JetPack 6下RealSense D455启用IMU报错，系已知兼容性问题，维护者指向librealsense issue中的通用修复方案。

# Jetson Orin Nano配D455启用IMU报control_transfer return。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[[D455] 'control_transfer returned error' occurs when enabling IMU on Jetson Orin Nano](https://github.com/realsenseai/realsense-ros/issues/3465)（GitHub IntelRealSense/realsense-ros #3465）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Jetson Orin Nano上使用RealSense D455时，若launch参数启用`enable_gyro`和`enable_accel`，节点反复报错`control_transfer returned error, index: 768, error: Resource temporarily unavailable, number: 11`；禁用IMU则相机正常工作。

## 环境

Jetson Orin Nano, RealSense D455, JetPack 6.2.1, Ubuntu 22.04, realsense-ros v4.55.1, librealsense v2.55.1

## 解决办法

1. 确认该问题为JetPack 6环境下RealSense IMU访问的已知兼容性缺陷，非硬件故障或参数配置错误。
2. 访问维护者提供的librealsense issue #14392评论链接（https://github.com/realsenseai/librealsense/issues/14392#issuecomment-3469803649）获取具体修复补丁或绕过步骤。
3. 按照该issue中验证有效的方案调整librealsense编译选项或应用USB控制传输修复，以恢复IMU数据流读取。

讨论原作者：@woon6252 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub IntelRealSense/realsense-ros #3465：[D455] 'control_transfer returned error' occurs when enabling IMU on Jetson Orin Nano](https://github.com/realsenseai/realsense-ros/issues/3465)