# T265 ROS启动文件无法设置曝光及帧率报错

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-10-23-realsense-ros-1839
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-10-23 | 标签：auto, github-issue, realsense-ros
> 核心摘要：T265帧率固定30Hz不可调；曝光参数在launch中设置失败系已知Bug，建议采用延迟重试机制绕过。

# T265 ROS启动文件无法设置曝光及帧率报错

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to set exposure and framerate on T265 from ROS launch file?](https://github.com/realsenseai/realsense-ros/issues/1839)（GitHub IntelRealSense/realsense-ros #1839）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在realsense-ros的T265 launch文件中，通过fisheye_fps参数修改帧率会触发错误输出；同时缺乏直接设置曝光的参数，手动配置曝光值在启动阶段无法生效。

## 环境

Intel RealSense T265追踪相机，realsense-ros驱动包，librealsense2 SDK。

## 解决办法

1. 停止尝试修改帧率，T265硬件仅支持固定30Hz输出，librealsense2与ROS封装均不支持更改。
2. 针对曝光设置失败问题，在realsense2_camera节点初始化逻辑中增加重试机制：记录首次设置失败的选项列表，待所有其他参数配置完成后，对失败项进行二次设置尝试。
3. 鉴于T265已EOL且官方不再修复librealsense2底层Bug，需在本地fork代码实施上述应用层Workaround或等待社区非官方补丁。

讨论原作者：@PrimePalaver 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub IntelRealSense/realsense-ros #1839：How to set exposure and framerate on T265 from ROS launch file?](https://github.com/realsenseai/realsense-ros/issues/1839)