# Koch leader校准报错Negative values：反向驱动模式homing offset。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-10-23-lerobot-5060
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-10-23 | 标签：auto, github-issue, lerobot
> 核心摘要：Koch leader校准时因elbow_flex电机反向驱动导致offset计算错误引发负值报错，PR #5063已修复该符号逻辑。

# Koch leader校准报错Negative values：反向驱动模式homing offset。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Koch leader calibration fails with "Negative values are not allowed": homing offset has the wrong sign on motors in reverse drive mode](https://github.com/huggingface/lerobot/issues/5060)（GitHub huggingface/lerobot #5060）

**状态**：已解决

## 问题

执行 `lerobot-calibrate` 校准 Koch leader 时，`elbow_flex` 关节因处于反向驱动模式（`Drive_Mode=1`），其 `Homing_Offset` 被错误地从位置中减去而非加上。

## 环境

LeRobot v0.6.1, macOS arm64, Python 3.12.3, Koch v1.1 leader, 6x Dynamixel XL330-M077 (firmware v50), 1 Mbps

## 解决办法

1. 升级至包含 PR #5063 的 LeRobot 版本，该修复在 `_get_half_turn_homings` 中读取 `Drive_Mode` 寄存器。
2. 当检测到 `Drive_Mode=1` 时，自动翻转 homing offset 符号以匹配反向驱动电机的实际物理行为。
3. 重新运行 `lerobot-calibrate --teleop.type=koch_leader` 命令完成校准，验证 `elbow_flex` 起始位置回归 2047 且不再报负值错误。

讨论原作者：@diegoakel 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub huggingface/lerobot #5060：Koch leader calibration fails with "Negative values are not allowed": homing offset has the wrong sign on motors in reverse drive mode](https://github.com/huggingface/lerobot/issues/5060)