# Livox Mid360雷达发布频率低于预期或运行后衰减

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-10-15-livox-ros-driver2-206
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-10-15 | 标签：auto, github-issue, livox_ros_driver2
> 核心摘要：Mid360在树莓派5上发布频率仅达设定值75%或运行数分钟后衰减，建议用ros2_pulse排查瓶颈并启用进程内通信。

# Livox Mid360雷达发布频率低于预期或运行后衰减

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Slower lidar publish rate than expected](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/206)（GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #206）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用Livox Mid360运行SLAM时，/livox/lidar话题发布频率仅为launch文件设定值的75%（约7.5Hz而非10Hz），且启动后续算法管线后频率进一步下降；另有用户反馈Tele-15雷达运行4-5分钟后频率从10Hz跌落，重启驱动可暂时恢复。已排除CPU负载、温度及UDP丢包问题。

## 环境

Livox Mid360/Tele-15雷达，Raspberry Pi 5，Docker容器（ROS2 Humble + Ubuntu 22.04），livox_ros_driver2驱动。

## 解决办法

1. 检查单帧消息时间跨度：CustomMsg格式查看最后一点的offset_time，PointCloud2格式查看逐点时间戳；若跨度约133ms说明驱动在合并长帧，若约100ms则表明整帧丢失。
2. 使用ros2_pulse工具精准测频：通过LD_PRELOAD将其注入驱动launch文件，在无订阅者情况下记录驱动实际发布频率，区分性能瓶颈位于驱动内部还是下游节点。
3. 优化ROS2通信机制：针对树莓派5算力受限场景，启用intra-process communication或Zenoh中间件以降低通信开销。
4. 验证测量准确性：避免直接在Pi5上使用ros2 topic hz统计全量点云频率，该命令本身可能导致读数偏低，应以ros2_pulse或消息内时间戳为准。

讨论原作者：@Astro-Coco 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #206：Slower lidar publish rate than expected](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/206)