# Nav2 组合启动时 CostCritic 配置错误导致段错误

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-10-10-navigation2-6637
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-10-10 | 标签：auto, github-issue, navigation2
> 核心摘要：Jazzy 组合启动下 MPPI CostCritic 配置错误会杀死容器；提问者确认 Rolling 中正常。

# Nav2 组合启动时 CostCritic 配置错误导致段错误

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Composed bringup: the CostCritic config error of #5574 becomes a segfault (mislabelled as in #4703), its message lost](https://github.com/ros-navigation/navigation2/issues/6637)（GitHub ros-navigation/navigation2 #6637）

**状态**：有绕过办法

## 问题

MPPI `CostCritic` 设置 `consider_footprint: true`，但 local costmap 未提供 `footprint` 时，独立 `controller_server` 会干净地配置失败；组合启动 `use_composition: True` 时容器被杀死，报 `SIGSEGV`、`exit code -6` 或 `exit code -11`，原始错误信息丢失。

## 环境

Ubuntu 24.04，aarch64，Jetson Orin Nano，ROS 2 Jazzy binaries，`nav2_mppi_controller` 1.3.13；Rolling 测试正常。

## 解决办法

1. 在 Jazzy 中可避免触发该错误：为 local costmap 提供 `footprint`，或不要在无 `footprint` 时设置 `CostCritic` 的 `consider_footprint: true`。
2. 维护者建议检查 Rolling；提问者确认 Rolling 正常，可切换到 Rolling 作为绕过，维护者建议为 Jazzy 提 PR。

讨论原作者：@Usimian 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub ros-navigation/navigation2 #6637：Composed bringup: the CostCritic config error of #5574 becomes a segfault (mislabelled as in #4703), its message lost](https://github.com/ros-navigation/navigation2/issues/6637)