# Franka Duo JTC性能下降，官方建议改用joint_impedance_controlle。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-09-30-franka-ros2-247
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-09-30 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：FR3 Duo使用JTC性能退化，官方推荐改用joint_impedance_controller并提供了对应增益配置参考。

# Franka Duo JTC性能下降，官方建议改用joint_impedance_controlle。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Franka Duo PID or Joint Impedance gain differences](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/247)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #247）

**状态**：有绕过办法

## 问题

团队将两台现有机械臂配置为Franka Duo并更新重力补偿向量后，ROS2 `joint_trajectory_controller` 性能出现退化。现有单臂FR3的JTC增益参数不适用于Duo构型，且官方仓库中缺乏针对Duo配置的JTC专用增益参数。

## 环境

机型：Franka FR3 Duo；软件：franka_ros2 (Humble)、franka_fr3_moveit_config、franka_follower_controllers；

## 解决办法

1. 弃用 `joint_trajectory_controller`，改用官方主推的 `joint_impedance_controller` 进行FR3 Duo控制。
2. 参考 franka_follower_controllers 仓库中的 `config/follower_controllers.yaml` 获取Duo专用阻抗控制增益参数。
3. 查阅 `src/joint_follower_controller.cpp` 源码以理解控制器实现逻辑与参数映射关系。
4. 基于上述配置文件调整本体控制参数，替代原单臂JTC增益方案以恢复控制性能。

讨论原作者：@dmalexa5 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #247：Franka Duo PID or Joint Impedance gain differences](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/247)