# Libero 仿真中夹爪一直闭合无法抓取怎么办？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-09-28-isaac-gr00t-136
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-09-28 | 标签：auto, github-issue, isaac-gr00t
> 核心摘要：GR00T 在 Libero 仿真夹爪不工作，需将夹爪动作从训练的 [0,1] 映射到仿真的 [-1,1]。

# Libero 仿真中夹爪一直闭合无法抓取怎么办？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Libero performance evaluation on simulation envrionment](https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T/issues/136)（GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #136）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在 Libero 仿真中微调后的 GR00T 机械臂能朝目标移动，但夹爪一直闭合，无法抓取物体并移动到最终位置；未给出报错信息。

## 环境

NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab · Hugging Face LeRobot 环境

## 解决办法

1. 查询动作后，将夹爪维度从训练数据的 `[0,1]` 映射为 Libero 仿真使用的 `[-1,1]`，即对 `action_chunk` 最后一维执行 `action_chunk[:,-1] = -2*action_chunk[:,-1] + 1`。
2. 若使用按键拆分的动作格式，可对 `action.gripper` 做同样变换：`action_chunk['action.gripper'] = -2*action_chunk['action.gripper'] + 1`。
3. 检查输入图像预处理是否与训练一致，回复者示例中对 `agentview_image` 和 `robot0_eye_in_hand_image` 做了 180 度旋转。
4. 保持微调数据集与 `task_suite` 一致；若用 `libero_spatial` 微调，优先选择 `libero_spatial` 任务套件测试。

讨论原作者：@Jerryisqx 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #136：Libero performance evaluation on simulation envrionment](https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T/issues/136)