# Go2 sim2sim运行报错filesystem_error找不到unitree_go2_velo。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-09-22-unitree-rl-lab-108
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-09-22 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_lab
> 核心摘要：Go2控制器启动时因缺失模型日志目录抛出filesystem_error崩溃，需手动创建对应路径并放入策略文件解决。

# Go2 sim2sim运行报错filesystem_error找不到unitree_go2_velo。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[go2 sim2sim run error](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/108)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #108）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Ubuntu 22.04下执行`./go2_ctrl`进行Go2 sim2sim部署时，程序在初始化State_Velocity阶段抛出`std::filesystem::__cxx11::filesystem_error`异常，提示`directory iterator cannot open directory: No such file or directory [...

## 环境

机型：Unitree Go2；系统：Ubuntu 22.04；项目：unitree_rl_lab；环境：env_isaaclab；路径：deploy/robots/go2/build

## 解决办法

1. 在`unitree_rl_lab/logs/rsl_rl/`目录下手动创建名为`unitree_go2_velocity`的文件夹。
2. 在该文件夹内创建以训练日期时间命名的子目录（如`2026-09-03_09-50-41`）。
3. 将训练生成的策略模型文件（如`model_4999.pt`）及参数文件（`params`）复制到上述日期子目录中，确保目录结构符合程序读取预期。

讨论原作者：@shiftonetothree 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #108：go2 sim2sim run error](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/108)