# UR ROS2 Driver effort接口仅输出电流，如何获取补偿后关节力矩

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-09-14-universal-robots-ros2-driver-1468
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-09-14 | 标签：auto, github-issue, universal_robots_ros2_driver
> 核心摘要：UR ROS2驱动effort接口原仅输出电流，现通过升级PolyScope并应用PR #1551可直接获取重力摩擦补偿后的关节力矩。

# UR ROS2 Driver effort接口仅输出电流，如何获取补偿后关节力矩

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Add joint torques instead of current in UR ros2 hardware interface](https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues/1468)（GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver #1468）

**状态**：已解决

## 问题

UR ROS2 Hardware Interface 的 effort 接口默认填充 RTDE 数据包中的 actual current 而非关节力矩。用户需自行利用力矩常数转换电流并建立摩擦模型来估算力矩，过程复杂。希望驱动层直接集成 ur_rtde 的 get_joint_torque 方法，输出经重力和摩擦补偿后的真实关节力矩数据。

## 环境

Universal Robots e系列（UR5e/UR7e等），ROS2 Universal_Robots_ROS2_Driver，ur_rtde库，需配合较新版本PolyScope软件。

## 解决办法

1. 确认机器人控制器已升级至支持 `GET_JOINT_TORQUES` 指令的较新 PolyScope 软件版本。
2. 更新 `Universal_Robots_ROS2_Driver` 代码仓库，合入或切换至包含 PR #1551 的版本。
3. 重新编译并部署 ROS2 驱动节点，effort 接口将自动切换为输出补偿后的关节力矩值，无需手动进行电流-力矩转换及摩擦建模。

讨论原作者：@parsabakhshandeh 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver #1468：Add joint torques instead of current in UR ros2 hardware interface](https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver/issues/1468)