# PiPER机械臂move_j仅回零位不动作，固件S-V1.6-5导致

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-09-03-pyagxarm-66
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-09-03 | 标签：auto, github-issue, pyagxarm
> 核心摘要：PiPER机械臂执行move_j仅回零位即报到达，系固件S-V1.6-5过旧所致，升级至S-V1.8-9后恢复正常控制。

# PiPER机械臂move_j仅回零位不动作，固件S-V1.6-5导致

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robotic arm stay at zero pose, not moving](https://github.com/agilexrobotics/pyAgxArm/issues/66)（GitHub agilexrobotics/pyagxarm #66）

**状态**：已解决

## 问题

使用pyAgxArm SDK调用robot.move_j发送非零关节目标时，机械臂仅运动至全零HOME姿态便反馈motion_status==0（已到达），无法执行实际目标轨迹。硬件版本H-V1.2-1，固件S-V1.6-5。

## 环境

机型agilex-piper，硬件H-V1.2-1，固件S-V1.6-5，SDK pyAgxArm，CAN通道can0，电机减速比批次10。

## 解决办法

1. 确认当前固件版本为S-V1.6-5，该版本存在move_j指令解析异常导致仅回零位的问题。
2. 通过agilexrobotics/pyagxarm仓库首页联系方式获取S-V1.8-9或更新版固件升级包。
3. 完成固件刷写并重启机械臂后，重新运行原move_j测试代码，验证机械臂可正常响应非零关节目标指令。

讨论原作者：@windbro98 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/pyagxarm #66：Robotic arm stay at zero pose, not moving](https://github.com/agilexrobotics/pyAgxArm/issues/66)