# G1 SONIC 遥操作出现 robot data late 和延迟累积

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-08-27-isaac-gr00t-759
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-08-27 | 标签：auto, github-issue, isaac-gr00t
> 核心摘要：G1 在 SONIC 遥操作中出现 robot data late 与延迟累积，有用户通过移除路由器并让机载 PC 直连 G1 解决。

# G1 SONIC 遥操作出现 robot data late 和延迟累积

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1 reports “robot data late” and develops increasing latency during SONIC teleoperation](https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T/issues/759)（GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #759）

**状态**：有绕过办法

## 问题

SONIC 遥操作时 G1 偶尔播报 `robot data late`，机器人动作延迟会随时间增加；触发 episode recording 时，手柄按键到终端/语音确认有时约 6 秒。停止 G1 相机服务和 data exporter 后仍会发生。

## 环境

宇树 G1；G1 有线接路由器，路由器有线接 RTX 5090 笔记本，无线接 Pico 4 Ultra；另有 Jetson Thor 机载 PC 方案。

## 解决办法

1. 将 PC（原文示例为 `Jetson Thor`）安装/连接在机器人上。
2. 让该 PC 直接连接到 G1。
3. 移除原网络拓扑中的路由器；该做法被回复者表示在其场景中是解决办法。

讨论原作者：@waiyc 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub NVIDIA/Isaac-GR00T #759：G1 reports “robot data late” and develops increasing latency during SONIC teleoperation](https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T/issues/759)