# G1 用 arm SDK 控臂时腰部前倾失衡

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-08-26-unitree-sdk2-python-146
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-08-26 | 标签：auto, github-issue, unitree_sdk2_python
> 核心摘要：G1 行走时用 arm SDK 控臂会腰部前倾、步态不稳；提问者用 waist lock frame 绕过。

# G1 用 arm SDK 控臂时腰部前倾失衡

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[I wanna control G1 arms while walking using gamepad. But It can't be.](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/146)（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #146）

**状态**：有绕过办法

## 问题

Unitree G1 用游戏手柄行走的同时通过 arm SDK 控制手臂，一开始控臂机器人就腰部前倾并失衡；举臂行走时步态不稳、重踏。尝试腰关节置零、持续初值或不控制均无效。

## 环境

机型：unitree-g1

## 解决办法

1. 提问者表示未真正解决，但通过使用 `waist lock frame` 绕过该问题；其具体是硬件锁还是软件约束。
2. 维护者/参与者建议不要在未确认关节 ownership 前继续调腰部 offset 或 `kp/kd`，因为行走控制器激活时 `rt/arm_sdk` 不一定允许接管 3 个腰关节。
3. 可按回复建议做有界排查：记录 G1 版本/29-DoF 腰变体、固件、SDK 或 `xr_teleoperate` commit、遥控模式/FSM、`mode_machine`、命令 topic/rate、weight 和受控关节索引；在龙门架/空旷区域和实体遥控急停下测试。

讨论原作者：@kim27y 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #146：I wanna control G1 arms while walking using gamepad. But It can't be.](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/146)