# OM-X MoveIt启动报错URDF缺失致robot_description未加载

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-08-20-open-manipulator-381
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-08-20 | 标签：auto, github-issue, open_manipulator
> 核心摘要：OM-X MoveIt启动因URDF路径默认查找失败导致模型无法加载，需在launch文件中显式指定xacro路径修复。

# OM-X MoveIt启动报错URDF缺失致robot_description未加载

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[OM-X with MovIt ROS Controller Experiment failed](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/381)（GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #381）

**状态**：有绕过办法

## 问题

执行`ros2 launch open_manipulator_moveit_config open_manipulator_x_moveit.launch.py`时，日志警告`File .../open_manipulator_x.urdf doesn't exist`，导致`robot_description`参数未填充，MoveGroup无法配置规划场景监控器，RViz无模型显示且无法规划。

## 环境

ROBOTIS OpenManipulator-X (OM-X)，ROS 2 Jazzy，open_manipulator_moveit_config包，Ubuntu系统。

## 解决办法

1. 编辑`open_manipulator_moveit_config/launch/open_manipulator_x_moveit.launch.py`，导入`from ament_index_python.packages import get_package_share_directory`。
2. 在`MoveItConfigsBuilder`构建链中，于`.robot_description_semantic()`之前插入`.robot_description(file_path=os.path.join(get_package_share_directory('open_manipulator_description'), 'urdf', 'open_manipulator_x', 'open_manipulator_x.urdf.xacro'))`。
3. 重新编译工作空间并source环境后再次启动MoveIt launch文件，确认move_group节点成功加载…

讨论原作者：@opmtk 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #381：OM-X with MovIt ROS Controller Experiment failed](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/381)