# Livox Mid-360上电75s后点云帧率异常飙升至2000Hz

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-08-20-livox-ros-driver2-177
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-08-20 | 标签：auto, github-issue, livox_ros_driver2
> 核心摘要：Mid-360上电约75s后点云帧率先归零再飙升至2000Hz以上，延迟85s启动livox_ros_driver2可绕过该异常。

# Livox Mid-360上电75s后点云帧率异常飙升至2000Hz

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[雷达帧率变成2000HZ](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/177)（GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #177）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在ROS1中使用livox_ros_driver2解析Mid-360数据时，雷达上电约75s后发布速率突降为0，持续6-8s后飙升至2000Hz以上且单帧点云极少。更换电源、雷达、线缆及修改发布速率均无效，但Livox Viewer 2中未复现。启用ptpd时间同步后帧率可能持续为0并导致Fast-LIO定位坐标跳变至极大值。

## 环境

Livox Mid-360激光雷达；ROS1；livox_ros_driver2；Ubuntu系统；Fast-LIO算法；树莓派4 ARM平台（部分用户反馈）

## 解决办法

1. 将livox_ros_driver2节点的启动时间设置为雷达上电85秒之后，跳过雷达初始化阶段的异常窗口期
2. 若使用Fast-LIO等SLAM算法，务必确保驱动稳定输出后再启动定位节点，避免异常高频数据导致状态估计发散
3. 排查时间同步配置，若启用ptpd后帧率持续为0，建议暂时关闭同步或检查PTP主从时钟配置是否正确
4. 在ARM平台（如树莓派4）若帧率仅为设定值1/8，需评估算力瓶颈，避免频繁丢帧触发驱动内部定时器逻辑异常

讨论原作者：@superbigzz 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #177：雷达帧率变成2000HZ](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/177)