# Ubuntu 24.04/ROS2 Jazzy编译livox_ros_driver2报CMake变量。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-08-16-livox-ros-driver2-131
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-08-16 | 标签：auto, github-issue, livox_ros_driver2
> 核心摘要：在Ubuntu 24.04与ROS2 Jazzy下编译Livox驱动失败，可通过切换适配分支或添加特定CMake参数解决。

# Ubuntu 24.04/ROS2 Jazzy编译livox_ros_driver2报CMake变量。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Ubuntu 24.04/ ROS2 jazzy compatibility](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/131)（GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #131）

**状态**：已解决

## 问题

在Ubuntu 24.04 LTS和ROS2 Jazzy环境下编译livox_ros_driver2时，CMake报错提示LIVOX_INTERFACES_INCLUDE_DIRECTORIES变量被设为NOTFOUND，导致构建中断。另有用户在使用colcon build时报错找不到livox_sdk2Config.cmake配置文件，即使已安装SDK库文件仍无法通过依赖检查。

## 环境

Ubuntu 24.04 LTS, ROS2 Jazzy, Livox HAP, livox_ros_driver2, livox_sdk2

## 解决办法

1. 使用TU Darmstadt维护的Jazzy适配分支：克隆https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/livox_ros_driver2及其配套的Livox-SDK2 jazzy分支（https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Livox-SDK2/tree/jazzy），将SDK作为ROS2包集成后可直接通过colcon和rosdep构建。
2. 若坚持使用官方原版驱动，执行构建命令时显式指定CMake参数：colcon build --cmake-args -DROS_EDITION=ROS2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DHUMBLE_ROS=humble，该参数组合已被验证可绕过Jazzy下的头文件路径查找问题。
3. 针对livox_sdk2Config.cmake缺失问题，除使用上述整合分支外，也可临时注释package.xml中对livox_sdk2的依赖声明以跳过检查…

讨论原作者：@cn999 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #131：Ubuntu 24.04/ ROS2 jazzy compatibility](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/131)